[发明专利]基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法、装置及芯片

说明书

本发明涉及一种基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法、装置及芯片，根据激光雷达传感器的初始探测信号发射时间与回波探测信号接收时间得到与目标物体的距离，根据所述初始探测信号与所述回波探测信号得到所述目标物体的方位，根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息，基于与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位对所述第一点云信息及初始点云信息进行信息匹配，根据匹配结果将所述第一点云信息与所述初始点云信息融合构建点云地图，以使获取的点云信息与原有点云信息融合，所形成的地图精度高，以便于机器人实现自主避障与路线规划。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法、装置和芯片。

背景技术

一般是特征点地图所构建的直接地图虽然数据量少，方便数据存储与提取使用，但是它往往不能反应所在环境的一些必须的信息，比如环境中障碍物的位置，因此这类地图基本只能用于定位问题，且无法让机器人进行自主壁障和路径规划。并且现有机器人构建地图时大多单独采用视觉传感器或者激光传感器，所获取的数据有效，地图精度较低。

发明内容

本发明提供一种基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法、装置和芯片，其主要目的在于提高机器人构建地图的精度，解决在机器人的定位问题并实现自主避障与路线规划。

为实现上述目的，本发明提供一种基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法，所述基于视觉SLAM的多传感器地图构建的方法包括：控制激光雷达传感器向目标物体的初始探测信号，并记录所述初始探测信号发射时间；实时接收从所述目标物体发射的回波探测信号及所述回波探测信号接收时间；根据所述初始探测信号发射时间与所述回波探测信号接收时间得到与目标物体的距离；根据所述初始探测信号与所述回波探测信号得到所述目标物体的方位；根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息；基于与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位对所述第一点云信息及初始点云信息进行信息匹配，根据匹配结果将所述第一点云信息与所述初始点云信息融合构建点云地图。

可选地，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之前还包括：控制视觉采集传感器获取当前位置的初始图像信息，及获取目标物体的第一图像信息；提取所述初始图像信息与所述第一图像信息中的图像特征，根据所述图像特征获取与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位。

可选地，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之前包括：控制飞行时间测距传感器向目标物体发出初始激光信号，并记录所述初始激光信号发射时间；实时接收从所述目标物体反射的反射激光信号及所述反射激光信号接收时间；根据所述初始激光信号发射时间与所述发射激光信号接收时间得到与目标物体的距离；根据所述初始激光信号与所述发射激光信号得到所述目标物体的方位。

可选地，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤包括：控制超声波传感器向目标物体发出初始超声波信号，并记录所述初始超声波信号发射时间；实时接收从所述目标物体反射的反射超声波信号及所述反射超声波信号接收时间；根据所述初始超声波信号发射时间与所述发射超声波信号接收时间得到与目标物体的距离；根据所述初始超声波信号与所述发射超声波信号得到所述目标物体的方位。

可选地，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤包括：控制三角测距激光雷达向目标物体发出初始光斑信号，并记录所述初始超声波信号发射时间；实时接收从所述目标物体反射的第一光斑信号及所述第一光斑信号接收时间；根据所述初始光斑信号发射时间与所述第一光斑信号接收时间得到与目标物体的距离；根据所述初始光斑信号与所述第一光斑信号得到所述目标物体的方位。

可选地，所述根据与所述目标物体的距离及所述目标物体的方位获取第一点云信息的步骤之后包括：预处理获取的第一点云信息。