[发明专利]视觉机器人及其清洁控制方法、系统和芯片

权利要求书

1.一种视觉机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述视觉机器人的清洁控制方法包括：

基于视觉采集装置获取当前位置的映像信息与所述目标障碍物的映像信息；

对获取的所述当前位置的映像信息进行图像处理，提取可识别的定位特征信息，根据所述定位特征信息定位在场景图像下的当前位置；

对获取所述目标障碍物的映像信息进行图像处理，提取可识别的目标障碍物特征信息，并将所述目标障碍物特征信息映射至场景地图；

根据所述场景地图中所述目标障碍物特征信息与当前位置规划避让所述目标障碍物的清洁路径；

按所述清洁路径执行前进及清洁操作。

2.如权利要求1所述的视觉机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述根据场景地图中所述目标障碍物特征信息与当前位置规划避让所述目标障碍物的清洁路径的步骤之后包括：

对所述清洁路径及所述目标障碍物在所述场景地图中进行求交判断；

若所述清洁路径与所述目标障碍物不存在交集，则判定避障成功，所述清洁路径可用。

3.如权利要求2所述的视觉机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述对所述清洁路径及所述目标障碍物在所述场景地图中进行求交判断的步骤之后还包括：

若所述清洁路径与所述目标障碍物存在交集，则判定避障失败，并重新规划清洁路径。

4.如权利要求1所述的视觉机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述基于视觉采集装置获取当前位置的映像信息与所述目标障碍物的映像信息的步骤之前包括：

导入当前的场景地图，并根据当前的场景地图规划清洁路径；

获取清洁过程中实时映像信息；

根据所述实时映像信息校准所述当前的场景地图。

5.如权利要求1所述的视觉机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述基于视觉采集装置获取当前位置的映像信息与所述目标障碍物的映像信息的步骤之前还包括：

通过激光发射装置在当前位置形成预设形状的第一光斑，以及在目标位置上形成预设形状第二光斑；

获取所述当前位置视屏图像数据与所述目标位置视屏图像数据；

基于所述第一光斑及所述第二光斑对所述当前位置视屏图像数据及所述目标视屏图像数据进行图像匹配；

根据匹配结果确定所述第一光斑与所述第二光斑之间的距离，并根据各所述距离构建场景地图。

6.一种视觉机器人，其特征在于，所述视觉机器人包括：

机器人本体；

处理器；

存储器，所述存储器中存储有可供处理器读取的计算机程序，所述处理器读取所述计算机程序以执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。

7.如权利要求6所述的视觉机器人，其特征在于，所述视觉机器人还包括：

视觉采集模块，所述视觉采集模块与所述处理器电性连接，用于采集映像信息。

8.如权利要求7所述的视觉机器人，其特征在于，所述视觉采集模块包括：

第一视觉采集装置，所述第一视觉采集装置装设在所述机器人本体的顶部，且在所述机器人本体的顶部全方位转动；

第二视觉采集装置，所述第二视觉采集装置装设在所述机器人外表面，且所述第二视觉采集装置的采集端朝所述机器人前进方向。

9.一种视觉机器人的清洁控制系统，其特征在于，所述视觉机器人的清洁控制系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的视觉机器人的清洁控制程序，所述视觉机器人的清洁控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的视觉机器人的清洁控制方法的步骤。

10.一种芯片，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述视觉机器人的清洁控制方法中的步骤。