[发明专利]视觉机器人及其清洁控制方法、系统和芯片

说明书

本发明涉及一种视觉机器人及其清洁控制方法、系统和芯片，通过获取的当前位置的映像信息与目标障碍物的映像信息，并根据当前位置的映像信息提取可识别的定位特征信息，根据所述定位特征信息定位在场景图像下的当前位置，获取所述目标障碍物的映像信息进行图像处理，提取可识别的目标障碍物特征信息，并将所述目标障碍物特征信息映射至场景地图，根据所述场景地图中所述目标障碍物特征信息与当前位置规划避让所述目标障碍物的清洁路径，按所述清洁路径执行前进及清洁操作，以提高视觉机器人对不同环境的清洁的适应性，提高清洁效率。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种视觉机器人及其清洁控制方法、系统和芯片。

背景技术

视觉机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。视觉机器人，集自动清洁技术和人性智能设计于一体，一般采用刷扫、吸尘、拖擦等方式，将待清洁面污物吸纳进入自身的收纳盒，从而完成待清洁面清洁。

现有技术中，视觉机器人在工作过程中，需要沿着一定的路径行走，或者设置其根据探测墙面或障碍物的避让行走，其中，大都采用单独使用距离传感器来实现沿墙面或障碍物行走，根据距离传感器回传的距离信息来调整机器，从而实现沿墙行驶的动作，由于无法预知机器人前方行进过程中墙面及障碍物的变化，存在无法实现提前预知行进路线，导致所述视觉机器人清洁的效果不佳。

发明内容

本发明提供一种视觉机器人及其清洁控制方法、系统和芯片，其主要目的在于解决无法预知机器人前方行进过程中墙面及障碍物的变化，存在无法实现提前预知行进路线，导致所述视觉机器人清洁的效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种视觉机器人的清洁控制方法，所述视觉机器人的清洁控制方法包括：基于视觉采集装置获取当前位置的映像信息与所述目标障碍物的映像信息；对获取的所述当前位置的映像信息进行图像处理，提取可识别的定位特征信息，根据所述定位特征信息定位在场景图像下的当前位置；对获取所述目标障碍物的映像信息进行图像处理，提取可识别的目标障碍物特征信息，并将所述目标障碍物特征信息映射至场景地图；根据所述场景地图中所述目标障碍物特征信息与当前位置规划避让所述目标障碍物的清洁路径；按所述清洁路径执行前进及清洁操作。

可选地，所述根据场景地图中所述目标障碍物特征信息与当前位置规划避让所述目标障碍物的清洁路径的步骤之后包括：对所述清洁路径及所述目标障碍物在所述场景地图中进行求交判断；若所述清洁路径与所述目标障碍物不存在交集，则判定避障成功，所述清洁路径可用。

可选地，所述对所述清洁路径及所述目标障碍物在所述场景地图中进行求交判断的步骤之后还包括：若所述清洁路径与所述目标障碍物存在交集，则判定避障失败，并重新规划清洁路径。

可选地，所述基于视觉采集装置获取当前位置的映像信息与所述目标障碍物的映像信息的步骤之前包括：导入当前的场景地图，并根据当前的场景地图规划清洁路径；获取清洁过程中实时映像信息；根据所述实时映像信息校准所述当前的场景地图。

可选地，所述基于视觉采集装置获取当前位置的映像信息与所述目标障碍物的映像信息的步骤之前还包括：通过激光发射装置在当前位置形成预设形状的第一光斑，以及在目标位置上形成预设形状第二光斑；获取所述当前位置视屏图像数据与所述目标位置视屏图像数据；基于所述第一光斑及所述第二光斑对所述当前位置视屏图像数据及所述目标视屏图像数据进行图像匹配；根据匹配结果确定所述第一光斑与所述第二光斑之间的距离，并根据各所述距离构建场景地图。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种视觉机器人，所述视觉机器人包括：机器人本体；处理器；存储器。所述存储器中存储有可供处理器读取的计算机程序，所述处理器读取所述计算机程序以执行上述的方法。

可选地，所述视觉机器人还包括：视觉采集模块，所述视觉采集模块与所述处理器电性连接，用于采集映像信息。