[发明专利]一种智能足式行走煤仓清理机器人

权利要求书

1.一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：所述机体由行走机构、切割结构和安全保护绳索组成。行走机构是由上腿(1)、躯干(5)和下腿(2)组成。切割机构由切割进给臂(6)、(8)和切割头(7)组成。按照以下步骤实现清理煤仓的任务：

步骤1：智能足式行走煤仓清理机器人通过切割机构切割煤仓墙壁浮煤。

步骤2：智能足式行走煤仓清理机器人通过行走机构控制机体在煤仓上下移动。

2.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：所述移动步骤1中切割进给臂(6)、(8)具有两个自由度：绕立轴(5)旋转；沿切割进给臂(6)、(8)的方向移动切割头(7)。

3.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：所述移动步骤1中行走机构的三条上腿(1)和三条下腿(2)均呈120°分布，且每条上腿(1)与下腿(2)均包括一条可伸缩的机器足(3)、(4)。

4.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：所述移动步骤1中行走机构的躯干(5)位于上腿(1)与下腿(2)的中间，且躯干可伸缩。

5.根据权利要求1所述的一种智能足式行走煤仓清理机器人，其特征在于：所述步骤2中机器人移动可以依次分解为六种分解动作：1、双腿支撑，2、下腿收缩，3、躯干伸长，4、下腿伸出，5、上腿收缩，6、躯干收缩。