[发明专利]一种智能足式行走煤仓清理机器人

说明书

本发明公开一种智能足式行走煤仓清理机器人，涉及井下煤仓清理技术领域，特别涉及一种足式行走煤仓清理机器人。机器人包括机体，机体由行走机构、切割结构和安全保护绳索组成，行走机构是控制机体在煤仓上下移动的部位，由上腿、躯干和下腿组成。每条上腿与下腿均包括一条可伸缩的机器足，躯干可以上下伸缩。切割机构是切割煤仓墙壁浮煤的机体部分，切割机构由切割进给臂和切割头组成，切割进给臂具有两个自由度：绕立轴旋转；切割头沿着切割进给臂的移动。安全保护绳索是确保行走机构安全地按照预先设定的步骤行走的机体部分。本发明在使用的过程中可代替人工对煤仓内堵塞的煤进行清理，安全性高。可以实现煤仓的及时疏通，保证煤仓内存煤正常的流动，大幅度提高了煤仓的有效仓容率，对煤矿生产调度有积极的意义。

技术领域

本发明涉及井下煤仓清理技术领域，特别涉及一种智能足式行走煤仓清理机器人。

背景技术

大型煤仓的堵塞问题存在已久，现有技术无法及时判断煤仓的堵塞情况，只有当放不出煤时才能知道煤仓堵塞，具有严重的滞后性。当发生煤仓堵塞时，现行的方法是利用空气炮或高压水枪进行清理，放炮方法存在巨大的安全隐患，且治标不治本，煤仓的有效使用率基本上在60％左右。全面清理煤仓基本靠人工，耗时耗力，且费用较高，很容易发生人身事故。空气炮、高压水枪或人工等方法都难以有效的彻底疏通堵塞。为此，我们提出了一种煤仓清理智能机器人。

发明内容

中国专利公告号为CN201910381721.4的一种煤仓清理智能机器人专利中公开了一种煤仓清理智能机器人，它虽然可以代替人工进入煤仓作业，但是只能在煤仓底部进行清理工作，解决靠近煤仓底部位置的浮煤堵塞问题，无法在煤仓上下移动，清理更高位置的浮煤堵塞。本发明在清理煤仓时，只要机器人上下腿的伸、缩配合，就可以对煤仓各个位置进行清理，更加灵活、简洁、高效。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种智能足式行走煤仓清理机器人，包括机体，所述机体由行走机构、切割结构和安全保护绳索组成，所述行走机构是控制机体在煤仓上下移动的部位，所述切割机构是切割煤仓仓壁9浮煤的机体部分，所述安全保护绳索是确保行走机构安全地按照预先设定的步骤行走的机体部分。

优选的，所述行走机构是由上腿1、躯干5和下腿2组成。

优选的，所述行走机构的每条上腿1与下腿2均包括一条可伸缩的机器足3、4。

优选的，所述行走机构的三条上腿1(下腿2)呈120°分布，且每条上腿1与下腿2均包括一条可伸缩的机器足3、4。

优选的，所述行走机构的躯干5上腿1与下腿2的中间，且可以上下伸缩。

优选的，所述切割机构由切割进给臂6、8和切割头7组成。

优选的，所述切割机构的切割进给臂6、8具有两个自由度：绕立轴5旋转；切割头7沿着切割进给臂6、8移动。

附图说明

图1是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人的结构示意图。

图2是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人与煤仓整体结构示意图。

图3是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人清理动作的第一步-双腿支撑。

图4是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人清理动作的第二步-下伸缩足缩回。

图5是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人清理动作的第三步-躯干伸长。

图6是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人清理动作的第四步-下伸缩足伸长。

图7是本发明提出的一种智能足式行走煤仓清理机器人清理动作的第五步-上伸缩足缩回。