[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取环境图像，所述环境图像包含有交通信号灯；

识别所述交通信号灯对应的倒计时器的显示信息，其中，所述显示信息包括：数字、数字颜色；

根据所述显示信息和所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略；

根据所述行驶策略，控制自动驾驶车辆行驶；

根据显示信息和交通信号灯的颜色，调整自动驾驶车辆的传感器和运算模块的工作参数；

其中，所述根据所述显示信息和所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略，包括：

若所述倒计时器的数字颜色以及交通信号灯的颜色均为绿色，且所述倒计时器的数字大于第一阈值，则加速通过路口；

若所述倒计时器的数字颜色以及交通信号灯的颜色均为红色，且所述倒计时器的数字大于第三阈值，则减速行驶准备停驻；

所述根据显示信息和交通信号灯的颜色，调整自动驾驶车辆的传感器和运算模块的工作参数，包括：

若倒计时器的数字颜色和交通信号灯的颜色均为红色，且倒计时器的数字大于第三阈值时，则降低自动驾驶车辆的传感器的数据采集频率，降低运算模块的数据计算频率；

若倒计时器的数字颜色和交通信号灯的颜色均为红色，且倒计时器的数字不大于第四阈值，则恢复自动驾驶车辆的传感器的数据采集频率，恢复运算模块的数据计算频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取环境图像，包括：

通过图像采集器获取自动驾驶车辆行进方向上的环境图像；

根据高精度地图的交通信号灯的3D坐标位置和图像采集器的参数信息，获取所述环境图像中交通信号灯对应的图像区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别所述交通信号灯对应的倒计时器的显示信息，包括：

对所述交通信号灯对应的图像区域进行搜索，识别出倒计时器的显示信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据高精度地图的交通信号灯的3D坐标位置和图像采集器的参数信息，获取所述环境图像中交通信号灯对应的图像区域，包括：

根据所述图像传感器的标定参数、所述图像传感器在自动驾驶车辆上的安装位置、拍摄角度，构建所述图像传感器所拍摄的环境图像的二维坐标系；

根据高精度地图获取前方路口通行的交通信号灯的3D坐标；

将3D坐标投影到所述环境图像的二维坐标系下，得到交通信号灯在所述环境图像中的二维坐标；

根据所述二维坐标，确定所述环境图像中交通信号灯对应的图像区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述显示信息和所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略，还包括：

若所述倒计时器的数字颜色以及交通信号灯的颜色均为绿色，所述倒计时器的数字大于第二阈值，且小于或等于第一阈值，则减速行驶；

若所述倒计时器的数字颜色以及交通信号灯的颜色均为绿色，且所述倒计时器的数字不大于第二阈值，则减速行驶准备停驻；

若所述倒计时器的数字颜色以及交通信号灯的颜色均为红色，且所述倒计时器的数字不大于第四阈值，则从停驻状态准备起步，或者减速行驶准备通过路口；其中，所述第四阈值小于所述第三阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取环境图像之后，还包括：

判断所述环境图像中的交通信号灯是否存在倒计时器；

若不存在所述倒计时器，则根据所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略。