[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及大数据技术领域。具体实现方案为：获取环境图像，所述环境图像包含有交通信号灯；识别所述交通信号灯对应的倒计时器的显示信息；根据所述显示信息和所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略；根据所述行驶策略，控制自动驾驶车辆行驶。本申请可以结合交通信号灯和倒计时器的显示信息提早做出针对路口的行驶策略，使得自动驾驶车辆的行驶策略更加合理，提升乘客的乘坐体验，优化路口通行效率。

技术领域

本申请涉及大数据技术领域中的自动驾驶技术，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，驾驶决策所依据的道路要素信息也越来越丰富。

当自动驾驶车辆经过包含有交通信号灯的路口时，会对交通信号灯的颜色进行识别，然后基于交通信号灯的颜色做出驾驶决策。

但是，现有的交通信号灯识别方式无法提取出交通计时器的时间信息，因此很难提早做出合适的驾驶决策，影响路口的通行效率和行车体验。

发明内容

本申请提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，可以结合交通信号灯和倒计时器的显示信息提早做出针对路口的行驶策略，使得自动驾驶车辆的行驶策略更加合理，提升乘客的乘坐体验，优化路口通行效率。

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

获取环境图像，所述环境图像包含有交通信号灯；

识别所述交通信号灯对应的倒计时器的显示信息；

根据所述显示信息和所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略；

根据所述行驶策略，控制自动驾驶车辆行驶。

本实施例中，通过获取环境图像，所述环境图像包含有交通信号灯；识别所述交通信号灯对应的倒计时器的显示信息；根据所述显示信息和所述交通信号灯的颜色，确定路口的行驶策略；根据所述行驶策略，控制自动驾驶车辆行驶。本申请可以结合交通信号灯和倒计时器的显示信息提早做出针对路口的行驶策略，使得自动驾驶车辆的行驶策略更加合理，提升乘客的乘坐体验，优化路口通行效率。

在一种可能的设计中，所述获取环境图像，包括：

通过图像采集器获取自动驾驶车辆行进方向上的环境图像；

根据高精度地图的交通信号灯的3D坐标位置和图像采集器的参数信息，获取所述环境图像中交通信号灯对应的图像区域。

本实施例中，以摄像头，相机为例，可以根据相机的标定参数，相机在车辆上的安装位置、拍摄角度等等，确定相机拍摄图像的二维坐标系；然后根据高精度地图获取前方路口通行的交通信号灯的3D坐标，将3D坐标投影到相机拍摄图像的二维坐标系下，得到交通信号灯在图像中的二维坐标。这种方式，可以快速准确地从环境图像中确定交通信号灯所在的图像区域。

在一种可能的设计中，所述识别所述交通信号灯对应的倒计时器的显示信息，包括：

对所述交通信号灯对应的图像区域进行搜索，识别出倒计时器的显示信息；所述显示信息包括：数字、数字颜色。

本实施例中，由于倒计时器一般紧挨着交通信号灯的位置，因此，通过对交通信号灯对应的图像区域进行搜索，可以准确地识别出倒计时器的显示信息。

在一种可能的设计中，根据高精度地图的交通信号灯的3D坐标位置和图像采集器的参数信息，获取所述环境图像中交通信号灯对应的图像区域，包括：

根据所述图像传感器的标定参数、所述图像传感器在自动驾驶车辆上的安装位置、拍摄角度，构建所述图像传感器所拍摄的环境图像的二维坐标系；