[发明专利]一种多传感器数据的融合方法、装置及系统

权利要求书

1.一种多传感器数据的融合方法，其特征在于，应用于多传感器数据的融合系统的处理器，所述系统还包括至少两类传感器以及预设存储空间；每一传感器被配置为采集相应的传感器数据，均设置于同一目标车辆中；所述预设存储空间被配置为存储所述至少两类传感器采集的传感器数据，所述方法包括：

在确定获得指定传感器采集的当前指定传感器数据之后，获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻，其中，所述当前指定传感器数据对应的当前采集时刻与所述第一时刻的差值为预设时间差，所述预设时间差大于或等于所述多传感器数据的融合系统包括的至少两类传感器中的目标传感器的传输延时，其中，所述目标传感器为：所述至少两类传感器中所采集数据传输至预设存储空间所需时间最长的传感器；

从所述预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据，其中，所述当前指定传感器数据的前一指定传感器数据对应的采集时刻与所述第二时刻的差值为所述预设时间差；

利用当前的滤波器，按预先设置的数据处理顺序，对所述目标传感器数据进行滤波处理，得到所述当前指定传感器数据对应的滤波融合结果；

利用当前的位姿预测器、所述当前指定传感器数据对应的滤波融合结果、所述当前指定传感器数据以及所述当前采集时刻与所述第一时刻之间的指定传感器数据，确定所述当前指定传感器数据对应的所述目标车辆的当前位姿信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据的步骤，包括：

判断所述预设存储空间是否存储有所对应采集时刻在所述第一时刻之前的传感器数据；

若判断所述预设存储空间存储有所对应采集时刻在所述第一时刻之前的传感器数据，从所述预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器为设置于所述目标车辆的车载平台内的处理器；

在所述获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻的步骤之后，所述方法还包括：

在所述预设存储空间中对应所述当前指定传感器数据，存储所述第一时刻，作为所述当前指定传感器数据对应的融合滤波融合结果的融合时刻。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器为设置于非车载设备上的处理器；

所述获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻的步骤，包括：

从所述预设存储空间中，获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器为设置于所述目标车辆的车载平台内的处理器；

所述获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻的步骤，包括：

获得预设时间差；

计算所述当前指定传感器数据对应的当前采集时刻与所述预设时间差的差值对应的时间，作为所述当前指定传感器数据对应的第一时刻。