[发明专利]一种多传感器数据的融合方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开一种多传感器数据的融合方法、装置及系统，该方法包括：处理器在确定获得指定传感器采集的当前指定传感器数据之后，获得当前指定传感器数据对应的第一时刻；从预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据；利用当前的滤波器，按预先设置的数据处理顺序，对目标传感器数据进行滤波处理，得到当前指定传感器数据对应的滤波融合结果；利用当前的位姿预测器、该滤波融合结果、当前指定传感器数据以及当前采集时刻与第一时刻之间的指定传感器数据，确定当前指定传感器数据对应的目标车辆的当前位姿信息，以实现保证在实车定位过程中的车辆定位结果和离线平台测试中车辆定位结果的一致性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种多传感器数据的融合方法、装置及系统。

背景技术

在无人驾驶技术中，车辆定位技术至关重要。相关技术中，在进行车辆定位时，一般利用目标车辆中设置的如图像采集单元、IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)、轮速传感器以及惯性导航单元等多传感器，所采集的传感器数据，进行融合，以得到目标车辆的车辆定位结果。

在实车定位过程中，难免出现定位技术相关算法出现问题，进而导致车辆定位结果出现偏差的情况，为了保证定位技术相关算法的可行性以及车辆和驾驶人员的安全性，需要在离线平台上复现实车定位过程中定位技术相关算法出现的问题，相应的，需要在离线平台复现实车定位过程中出现偏差的车辆定位结果。并且，考虑到实车定位过程中的实车平台与离线平台的算力的不同，导致多传感器数据融合时融合速度可能存在不同，进而导致车辆定位结果无法一致。那么，如何提供一种可保证在实车定位过程中的车辆定位结果和离线平台测试中车辆定位结果的一致的多传感器数据的融合方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种多传感器数据的融合方法、装置及系统，以实现保证在实车定位过程中的车辆定位结果和离线平台测试中车辆定位结果的一致性。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种多传感器数据的融合方法，应用于多传感器数据的融合系统的处理器，所述系统还包括至少两类传感器以及预设存储空间；每一传感器被配置为采集相应的传感器数据，均设置于同一目标车辆中；所述预设存储空间被配置为存储所述至少两类传感器采集的传感器数据，所述方法包括：

在确定获得指定传感器采集的当前指定传感器数据之后，获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻，其中，所述当前指定传感器数据对应的当前采集时刻与所述第一时刻的差值为预设时间差；

从所述预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据，其中，所述当前指定传感器数据的前一指定传感器数据对应的采集时刻与所述第二时刻的差值为所述预设时间差；

利用当前的滤波器，按预先设置的数据处理顺序，对所述目标传感器数据进行滤波处理，得到所述当前指定传感器数据对应的滤波融合结果；

利用当前的位姿预测器、所述当前指定传感器数据对应的滤波融合结果、所述当前指定传感器数据以及所述当前采集时刻与所述第一时刻之间的指定传感器数据，确定所述当前指定传感器数据对应的所述目标车辆的当前位姿信息。

可选的，所述从所述预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据的步骤，包括：

判断所述预设存储空间是否存储有所对应采集时刻在所述第一时刻之前的传感器数据；

若判断所述预设存储空间存储有所对应采集时刻在所述第一时刻之前的传感器数据，从所述预设存储空间中获得所对应采集时刻在第一时刻之前且在第二时刻之后的目标传感器数据。

可选的，所述处理器为设置于所述目标车辆的车载平台内的处理器；

在所述获得所述当前指定传感器数据对应的第一时刻的步骤之后，所述方法还包括：