[发明专利]一种空笼车回库控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种空笼车回库控制方法，其特征在于，包括：

检测装置检测到待回库空笼车到达指定位置，发送到位信号至控制设备；

控制设备通过后台系统服务器搜索空闲库位，并在搜索到空闲库位后获取空闲库位的位置坐标；

当搜索到有多个空闲库位时，根据各个空闲库位的位置坐标查找位置最靠前的空闲库位，并将位置最靠前的空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位，防止所述待占用库位上的空笼车被调走之前，重复配置所述待占用库位为待占用库位；

当搜索到只有一个空闲库位时，将该空闲库位配置为待占用库位，而后发送回库指令至AGV，并将所述待占用库位的状态更改为非空闲库位；

AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位；

所述空笼车回库控制方法基于笼车到位感应装置实现，所述笼车到位感应装置包括：基板，所述基板的上端连接有盖板，所述基板与盖板之间形成有容置腔，所述容置腔的第一侧盖合有侧板，所述侧板开设有透光口；

所述基板的尾端第一侧向外垂直延伸有第一限位板，所述第一限位板用于阻止笼车到达指定位置后继续前进；

所述第一限位板上方设置有第二限位板，所述第二限位板的宽度小于第一限位板的宽度；

所述基板的中部第一侧向外垂直延伸有止退板，所述止退板用于阻止笼车到达指定位置后后退；

所述侧板一端设置有第一导向斜面，所述第一导向斜面用于为笼车车轮导向。

2.根据权利要求1所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述AGV根据所述回库指令，将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤包括：

AGV根据所述回库指令，确定待回库空笼车的位置后规划工作路径，并根据所规划的工作路径到达预设位置；

AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，由控制设备判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位。

3.根据权利要求2所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述AGV扫描待回库空笼车的唯一标识并上报至控制设备，判断待回库空笼车是否已经被移除，若是则将待回库空笼车搬运至待占用库位的步骤还包括：若控制设备判断待回库空笼车尚未被移除，则执行移除操作后，控制AGV将待回库空笼车搬运至待占用库位。

4.根据权利要求1所述的空笼车回库控制方法，其特征在于，所述容置腔内设置有光电传感器，所述光电传感器用于通过所述透光口感应笼车是否到位。

5.一种空笼车回库控制系统，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如权利要求1至4中任意一项所述的空笼车回库控制方法。

6.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的空笼车回库控制方法的步骤。