[发明专利]一种农业机械自动转向方法

权利要求书

1.一种农业机械自动转向方法，其特征在于，包括：

步骤S1，确定初始角度；

步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；

步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；

步骤S4，若所述偏差方向为向左，则控制所述农业机械向右偏转设定角度；利用角度传感器获取偏转后的角度值，并将所述偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2；

步骤S5，若所述偏差方向为向右，则控制所述农业机械向左偏转所述设定角度，利用所述角度传感器获取偏转后的角度值，并将所述偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2；

所述步骤S2包括：

步骤S21，获取所述农业机械起始位置处的第一行驶方向；

步骤S22，获取所述农业机械中止位置处的第二行驶方向；所述中止位置为所述农业机械按所述初始角度行驶所述设定距离的位置；

步骤S23，根据所述第一行驶方向和所述第二行驶方向进行计算，获得方向变化值；

所述设定角度，计算公式为：

式中：i为偏转次数，i为大于0的正整数。

2.根据权利要求1所述的一种农业机械自动转向方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

步骤S11，确定所述农业机械的左极限角度和右极限角度；

步骤S12，根据所述左极限角度和所述右极限角度确定中值角度；

步骤S13，将所述中值角度作为所述初始角度。

3.根据权利要求2所述的一种农业机械自动转向方法，其特征在于，所述步骤S11具体为：

控制所述农业机械的转向轮向左旋转，当到达左侧极限位置时，扭矩限制型联轴器开始打滑，保持动作状态，此时所述角度传感器检测的角度值为所述左极限角度；

控制所述农业机械的转向轮向右旋转，当到达右侧极限位置时，扭矩限制型联轴器开始打滑，保持动作状态，此时所述角度传感器检测的角度值为所述右极限角度。

4.根据权利要求2所述的一种农业机械自动转向方法，其特征在于，所述确定中值角度，计算公式为：

式中：φ为中值角度，φ_L为左极限角度，φ_R为右极限角度。

5.根据权利要求1所述的一种农业机械自动转向方法，其特征在于，所述方向变化值具体公式为：

F＝F₁-F₂；

式中：F为方向变化值，F₁为第一行驶方向，F₂为第二行驶方向。

6.根据权利要求1所述的一种农业机械自动转向方法，其特征在于，所述根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向，具体为：

判断所述方向变化值是否大于0；若所述方向变化值大于0，则所述偏差方向为向左；若所述方向变化值小于0，则所述偏差方向为向右。

7.根据权利要求1所述的一种农业机械自动转向方法，其特征在于，所述设定距离为1m。