[发明专利]一种农业机械自动转向方法

说明书

本发明公开一种农业机械自动转向方法，包括：步骤S1，确定初始角度；步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；步骤S4和S5，根据所述偏差方向并按照设定角度进行相应偏转；并将偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2。本发明通过上述方法可简单快速的实现农业机械的自动转向、标定，按照设定角度行驶，同时具有较高的精准度。

技术领域

本发明涉及农业机械自动转向技术领域，特别是涉及一种农业机械自动转向方法。

背景技术

农业机械的自动导航技术能够保证农田车辆沿设定路线自动行驶，是保证农田作业质量的关键技术之一；为使农业机械以最小误差沿设定路线前进，导航系统需要实时向转向装置发送转角指令，而转角指令的准确执行是实现高精度自动导航的前提。

因不同农业机械的转向机构存在差异，其转角范围也有所不同，在安装自动导航系统时必须对转角的大小和范围进行标定；其标定过程一般采用人工驾驶的方式，由专业的操作人员驾驶机器按照规定的路线行驶，标定步骤繁琐，过程复杂，非专业人员很难一次性标定成功。

发明内容

本发明的目的是提供一种简单快捷，精确度高的农业机械自动转向方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种农业机械自动转向方法，包括：

步骤S1，确定初始角度；

步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；

步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；

步骤S4，若所述偏差方向为向左，则控制所述农业机械向右偏转设定角度；利用角度传感器获取偏转后的角度值，并将所述偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2；

步骤S5，若所述偏差方向为向右，则控制所述农业机械向左偏转所述设定角度，利用所述角度传感器获取偏转后的角度值，并将所述偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2。

优选地，所述步骤S1具体为：

步骤S11，确定所述农业机械的左极限角度和右极限角度；

步骤S12，根据所述左极限角度和所述右极限角度确定中值角度；

步骤S13，将所述中值角度作为所述初始角度。

优选地，所述步骤S11具体为：

控制所述农业机械的转向轮向左旋转，当到达左侧极限位置时，扭矩限制型联轴器开始打滑，保持动作状态，此时所述角度传感器检测的角度值为所述左极限角度；

控制所述农业机械的转向轮向右旋转，当到达右侧极限位置时，扭矩限制型联轴器开始打滑，保持动作状态，此时所述角度传感器检测的角度值为所述右极限角度。

优选地，所述确定中值角度，计算公式为：

式中：φ为中值角度，φ_L为左极限角度，φ_R为右极限角度。

优选地，所述步骤S2包括：

步骤S21，获取所述农业机械起始位置处的第一行驶方向；