[发明专利]一种农业机械自动转向装置

说明书

本发明公开一种农业机械自动转向装置，与农业机械的转向桥连接，包括：数据获取单元，用于获取农业机械数据信息；所述农业机械数据信息包括农业机械的实际转向角度值、行驶位置和行驶方向；驱动单元，用于提供转动扭矩；转向单元，分别与所述驱动单元和所述转向桥连接，用于将所述转动扭矩传递给所述转向桥；控制单元，与所述数据获取单元和所述驱动单元连接，用于根据所述农业机械数据信息得到转向角度值，根据所述转向角度值控制所述驱动单元。本发明结构简单、可以适用于具有不同的转向角度范围的农业机械，且效率高，操作简单。

技术领域

本发明涉及农业机械自动控制技术领域，特别是涉及一种农业机械自动转向装置。

背景技术

自动导航是现代农业机械智能化发展的重要方面，配备自动导航的农业机械能够以较高的精度沿设定路线自动行驶，在减轻工作人员劳动强度的同时能够保证较高的作业质量。

而自动转向是实现农业机械行驶控制的重要支撑技术之一；自动转向装置根据导航系统发出的转向指令将转向轮旋转至指定角度，实时调节农业机械的行驶状态，使其沿设定路线行驶。当前，国内外农业机械大都采用并联液压回路、加装并控制电磁比例阀的方式实现自动转向功能，该方法对安装人员的专业技术水平要求较高，零部件较多且结构复杂，改装过程费时费力，且使用维护成本较高。因农业机械转向系统结构存在差异，不同机器具有不同的转向角度范围，标定和校准过程复杂且费时费力。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、低成本、效率高、适应性广的农业机械自动转向装置。

为实现上述目的，本发明提供了一种农业机械自动转向装置，与农业机械的转向桥连接，包括：

数据获取单元，用于获取农业机械数据信息；所述农业机械数据信息包括农业机械的实际转向角度值、行驶位置和行驶方向；

驱动单元，用于提供转动扭矩；

转向单元，分别与所述驱动单元和所述转向桥连接，用于将所述转动扭矩传递给所述转向桥；

控制单元，分别与所述数据获取单元和所述驱动单元连接，用于根据所述农业机械数据信息得到转向角度值，根据所述转向角度值控制所述驱动单元。

优选地，所述数据获取单元包括：

角度传感器，分别与所述转向桥中的转向节臂和所述控制单元连接，用于获取农业机械的实际转向角度值并发送至所述控制单元；

天线子单元，与所述控制单元连接，用于获取农业机械的行驶位置和行驶方向，所述控制单元根据所述行驶位置和行驶方向得到期望角度值，对所述实际转向角度值和所述期望角度值做差得到所述转向角度值。

优选地，所述转向单元包括：

转向轴，贯穿整个所述转向单元且延伸至所述驱动单元，与所述转向桥连接，用于传递所述转动扭矩给所述转向桥；

扭矩限制型联轴器，通过所述转向轴与所述驱动单元连接，用于限制所述转动扭矩以使得所述实际转向角度值在设定范围内；

转向管柱，套在所述转向轴外侧且分别与所述扭矩限制型联轴器和所述转向桥连接，用于保护所述转向轴。

优选地，所述驱动单元包括：

减速电机，通过所述转向轴与所述扭矩限制型联轴器连接，且与所述控制单元连接，在所述控制单元控制下提供所述转动扭矩给所述转向轴；

方向盘，用于手动控制转向方向；

连接法兰，分别与所述方向盘和所述转向轴连接，用于连接所述方向盘与所述转向轴。

优选地，所述天线子单元包括：