[发明专利]波动齿轮减速器的清洁装置、工业用机器人的制造方法

说明书

本发明提供一种波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，其能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。清洁装置(1000)具备收容波动齿轮减速器(300)的壳体(第一外壳(120)、第二外壳(130)、台座(101))、与波动齿轮减速器(300)连接的能旋转的输入轴(133)以及输出轴(122)、在输入轴(133)和输出轴(122)连接到波动齿轮减速器(300)的状态下，驱动输入轴(133)而使其旋转的驱动装置(200)、设置于所述壳体上的清洁液的供给口(120h)、以及设置于所述壳体上的清洁液排出口(130h)。

技术领域

本发明涉及波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法。

背景技术

专利文献1中记载有一种变速器的清洁方法，其可以防止组装时混入的异物对变速器带来不良影响，长期确保稳定的动作。

专利文献2中记载有一种变速器，其可以几乎完全去除混入润滑用油中的金属磨损粉，并且可靠地防止金属磨损粉对油封的不良影响。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004－324821号公报

专利文献2：日本特开2004－036798号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

工业用机器人的关节部使用减速器。作为该减速器，已知有以谐波驱动器(注册商标)为代表的波动齿轮减速器。由于波动齿轮减速器主要零件少至三个，所以可以在各个零件未结合的状态下出售。因此，在将波动齿轮减速器组装到工业用机器人的关节部时，将波动齿轮减速器的各零件与关节部的构成零件一起组装来完成关节部。因此，波动齿轮减速器的组装已经结束的关节部在其初始工作时，由于波动齿轮减速器中包含的齿彼此的啮合而产生磨损粉。会有因该磨损粉降低润滑脂寿命，并且降低波动齿轮减速器的寿命的担心。

如专利文献1所示，如果是运转时需要油的变速器，则可以在组装到产品上的状态下用油进行清洁。但是，例如，当假设在将波动齿轮减速器组装到工业用机器人的关节部的状态下进行波动齿轮减速器的清洁时，清洁后需要将关节部分解，去除关节部内部的清洁液。因此，用于清洁的作业工序会成为负担。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的清洁装置，是装设于工业用机器人的关节部上的波动齿轮减速器的清洁装置，所述清洁装置具备：壳体，所述壳体收容所述波动齿轮减速器；能旋转的输入轴及输出轴，所述输入轴及输出轴连接到所述波动齿轮减速器；驱动装置，所述驱动装置在所述输入轴和所述输出轴连接到所述波动齿轮减速器的状态下，驱动所述输入轴而使其旋转；清洁液的供给口，所述供给口设置于所述壳体上；以及清洁液的排出口，所述排出口设置于所述壳体上。

本发明的工业用机器人的制造方法，进行如下工序：将波动齿轮减速器装入所述工业用机器人的关节部的第一工序；在所述第一工序之前，通过清洁装置使所述波动齿轮减速器工作，同时用清洁液清洁所述波动齿轮减速器的第二工序；去除附着在所述波动齿轮减速器上的所述清洁液的第三工序。

发明效果

根据本发明，可以提供波动齿轮减速器的清洁装置和工业用机器人的制造方法，其能够延长波动齿轮减速器的寿命而不会增加作为装入对象的工业用机器人的制造成本。

附图说明

图1(A)是本发明实施方式所涉及的工业用机器人的俯视图，图1(B)是表示图1(A)所示的工业用机器人的侧视图。