[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车队的控制车辆中，所述车队包括至少一个被控车辆和至少两个所述控制车辆，所述方法包括：

接收每个所述被控车辆发送的运行信息，所述运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；

对于所述车队中包括的每个所述被控车辆，将所述被控车辆的前一车辆的运行信息发送给所述被控车辆，以供所述被控车辆根据所述前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收每个所述被控车辆发送的运行信息之前，所述方法还包括：

广播所述控制车辆的身份信息；

接收响应车辆根据所述控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送所述身份登记请求的所述响应车辆作为所述车队的被控车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述被控车辆发送的离队请求后，将发送所述离队请求的被控车辆从所述车队中注销；

所述离队请求用于指示所述被控车辆从所述车队中脱离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向目标被控车辆发送离队消息，所述离队消息用于指示所述控制车辆从所述车队中脱离和所述目标被控车辆向所述车队的其他车辆广播所述目标被控车辆的身份信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车队与其他车队通信时，接收所述其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据所述其他车队的控制车辆广播的身份信息与所述其他车队建立通信连接。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到队外车辆发送的入队请求后，根据所述入队请求向所述队外车辆发送允许入队消息，并根据所述队外车辆的运行信息计算与所述队外车辆相关的第一被控车辆的运行信息和第二被控车辆的运行信息，其中，所述第一被控车辆为所述队外车辆加入所述车队后所述队外车辆的后一车辆，所述第二被控车辆为所述队外车辆加入所述车队后所述队外车辆的前一车辆；

将所述第一被控车辆的运行信息发送给所述第一被控车辆，以供所述第一被控车辆根据所述第一被控车辆的运行信息行驶，将所述第二被控车辆的运行信息发送给所述第二被控车辆，以供所述第二被控车辆根据所述第二被控车辆的运行信息行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述控制车辆在预设时长内未接收到所述被控车辆的运行信息时，判断所述被控车辆发生故障，将发生故障的所述被控车辆的身份信息发送给控制中心。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到的所述被控车辆发送的运行信息存在故障时，根据所述被控车辆在上一时刻的运行信息和所述被控车辆的前一车辆的运行信息计算所述被控车辆在当前时刻的运行信息，并根据所述被控车辆在当前时刻的运行信息向所述被控车辆发送运行控制指令，所述运行控制指令包括所述被控车辆在当前时刻的运行信息，所述运行控制指令用于指示所述被控车辆根据接收到的运行信息对速度和加速度进行调整。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，用于车队的被控车辆中，所述车队包括至少一个所述被控车辆和至少两个控制车辆，所述方法包括：

对于每个所述被控车辆，接收每个所述控制车辆发送的所述被控车辆的前一车辆的运行信息，并根据所述被控车辆的前一车辆的运行信息计算所述被控车辆的运行信息；

将所述被控车辆的运行信息发送给所述至少两个控制车辆中的每个所述控制车辆。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述被控车辆，接收每个所述控制车辆发送的所述被控车辆的前一车辆的运行信息之前，所述方法还包括：

接收至少两个控制车辆中的每个控制车辆广播的身份信息，并根据所述身份信息分别向所述至少两个控制车辆中的每个控制车辆发送身份登记请求。