[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及轨道交通技术领域，该车辆控制方法用于车队的控制车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，包括：接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。由此可知，本申请实施例中，每个控制车辆都可以实现对车队中的每个被控车辆的控制。相比于现有技术，当其中一个控制车辆发生故障时，另外的控制车辆可以独立完成对车队的控制，因此可以解决现有技术中存在的单点失效的问题。

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

轨道交通控制系统为控制运营车辆在特定轨道上运行的系统，现有的轨道交通控制系统包括控制中心和CBTC系统(英文：Communication Based Train Control System；中文：基于通信的列车控制系统)，其中，CBTC系统包括车载控制器VOBC(英文：Vehicle On-Board Controller；简称：VOBC)和区域控制器ZC(英文：Zone Controller；简称：ZC)，车载控制器VOBC安装在车辆上，区域控制器ZC安装在地面。

轨道交通控制系统对车辆的控制过程是：控制中心向CBTC系统中的各个区域控制器ZC配置线路管辖范围，区域控制器ZC接收线路管辖范围内的各个车辆发送的车辆运行信息，并根据各个车辆的车辆运行信息向各个车辆发送移动授权信息，移动授权信息包括车辆的速度、加速度、以及安全运行距离。在轨道上运行的车辆可以根据ZC发送的移动授权信息对车辆自身的速度和加速度进行调整以正常行驶。

然而，上述技术中，ZC需要具有强大的数据处理能力并承担较大的安全责任。当ZC发生故障时，该ZC线路管辖范围内的所有车辆都将实施紧急制动措施，因此，存在单点失效的问题，对车辆的正常行驶造成极大影响。

发明内容

基于此，有必要针对上述存在的UE的通信质量下降甚至通信中断的问题，提供一种上行接入干扰避免方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，用于车队的控制车辆中，车队包括至少一个被控车辆和至少两个控制车辆，该方法包括：

接收每个被控车辆发送的运行信息，运行信息包括车辆的速度、加速度和位置；对于车队中包括的每个被控车辆，将被控车辆的前一车辆的运行信息发送给被控车辆，以供被控车辆根据前一车辆的运行信息对速度和加速度进行调整。

在其中一种实施例中，接收每个被控车辆发送的运行信息之前，该方法还包括：广播控制车辆的身份信息；接收响应车辆根据控制车辆的身份信息发送的身份登记请求，并将发送身份登记请求的响应车辆作为车队的被控车辆。

在其中一种实施例中，该方法还包括：在接收到被控车辆发送的离队请求后，将发送离队请求的被控车辆从车队中注销；离队请求用于指示被控车辆从车队中脱离。

在其中一种实施例中，该方法还包括：向目标被控车辆发送离队消息，离队消息用于指示控制车辆从车队中脱离和目标被控车辆向车队的其他车辆广播目标被控车辆的身份信息。

在其中一种实施例中，该方法还包括：当车队与其他车队通信时，接收其他车队的控制车辆广播的身份信息，并根据其他车队的控制车辆广播的身份信息与其他车队建立通信连接。