[发明专利]城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备及其涂胶方法

权利要求书

1.一种城轨与标动牵引电机电机定子涂胶的方法，其特征在于，采用涂胶设备进行，涂胶设备包括第一工站和第二工站，第一工站对定子端面涂胶，第二工站对非传动端螺栓、非传动端侧面、传动端螺栓和传动端侧面涂胶；第一工站包括第一六轴机械手、安装在第一六轴机械手末端的涂胶装置，涂胶装置包括两个或三个供胶机构，供胶机构包括供胶胶头和控制供胶胶头移动的滑台气缸，供胶胶头的针筒内盛胶；第二工站包括第二六轴机械手和安装在第二六轴机械手末端的防水密封胶涂胶装置；第一工站和第二工站均设有2D彩色面阵相机和3D线扫激光相机为涂胶提供过程参考；涂胶方法包括以下步骤：

S1.定子端面涂胶引导：

S11.以同一参考点建立各供胶胶头工具坐标和3D线扫激光相机激光线中点工具坐标，以在同一直径的两个螺孔方向为X轴建立工件坐标；

S12.3D线扫激光相机沿X轴方向扫描一段大于定子直径的距离，对扫描点云图像处理确定定子加工面的圆心及螺孔圆心所在圆的半径；

S13.根据定子端面加工几何尺寸关系，计算出各种胶的涂胶轨迹并对应取涂胶轨迹上的多个特征点位置信息，通过坐标变换转换为各种供胶胶头工具下的第一六轴机械手运行轨迹上的位置坐标数据并传递给第一六轴机械手完成涂胶视觉引导；

S2.非传动端螺栓涂胶引导：

S21.沿在同一直径的螺栓上方扫描一段大于定子直径的距离，对扫描点云数据图像分析，得到螺栓所在圆的圆心与半径；

S22.根据端盖几何尺寸关系，计算出每个螺栓的圆心位置，并以大于螺栓半径的尺寸作圆，在圆上取多个特征点，并以大于圆半径的尺寸作圆，在内圆停胶点之后在外圆上再取两个点作为收胶点，为其中一个螺栓的特征点和收胶点匹配相应姿态，复制姿态完成其余螺栓的涂胶引导；

S3.非传动端侧面涂胶引导：对外侧涂胶轨迹“圆环”进行示教并关联定子圆心，旋转定子重新扫描端盖，计算定子圆心的偏移量与旋转角度，修正示教轨迹；

S4.传动端螺栓涂胶引导：沿螺栓圆心所在直径的切线方向进行多次扫描，确定螺栓所在圆的圆心与半径，根据端盖几何尺寸关系计算得到螺栓圆心，以大于螺栓半径的尺寸作圆，在圆上取多个特征点并根据端盖几何尺寸关系增大螺栓与端盖凸壁衔接特征点的Z轴数值，以大于所述圆半径的尺寸作圆，在内圆停胶点之后在外圆上再取两个点作为收胶点，为每个螺栓所取的特征点和收胶点分别匹配姿态，完成传动端螺栓涂胶引导；

S5.传动端侧面涂胶引导：对外侧涂胶轨迹“圆环”进行示教并关联定子圆心，旋转定子重新扫描端盖，计算定子圆心的偏移量与旋转角度，修正示教轨迹。

2.根据权利要求1所述的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶方法，其特征在于，S13中螺纹胶涂胶在对应涂胶轨迹上取的特征点个数为8；金属厌氧胶涂胶在对应涂胶轨迹上取的特征点个数为49；润滑脂喷脂在对应涂胶轨迹上取的特征点个数为60，60个特征点包括内侧7个点、端面41个点和外侧12个点。

3.根据权利要求1所述的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶方法，其特征在于，S22中在圆上取的特征点个数为9。

4.根据权利要求1所述的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶方法，其特征在于，S4中在圆上取的特征点个数为9。

5.根据权利要求1所述的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶方法，其特征在于，还包括涂胶检测步骤，螺纹胶采用2D彩色面阵相机拍照检测，金属厌氧胶采用2D彩色面阵相机或3D线扫激光相机检测，3D线扫激光相机为3D蓝光线扫激光相机，润滑脂采用2D彩色面阵相机检测，防水密封胶采用2D彩色面阵相机和3D线扫激光相机检测。

6.根据权利要求5所述的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶方法，其特征在于，金属厌氧胶涂胶检测步骤为：以3D线扫激光相机激光线中心为参考点，以同一标定点分别建立金属厌氧胶供胶胶头工具坐标、3D线扫激光相机激光线中点工具坐标，在涂胶引导结束后切换成3D线扫激光相机激光线中点工具坐标，增大Z轴，并对不同位置匹配相应姿态，使第一六轴机械手运行完成胶型扫描，对生成的点云数据图像进行处理，判断胶型是否满足涂胶要求。