[发明专利]城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备及其涂胶方法

说明书

本发明涉及涂胶设备技术领域，公开一种城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备及其涂胶方法，包括第一工站和第二工站，第一工站对定子端面涂胶，第二工站对非传动端螺栓、非传动端侧面、传动端螺栓和传动端侧面涂胶；第一工站包括第一六轴机械手、安装在第一六轴机械手末端的涂胶装置，涂胶装置包括两个或三个供胶机构，供胶机构包括供胶胶头和控制供胶胶头移动的滑台气缸；第二工站包括第二六轴机械手和安装在第二六轴机械手末端的防水密封胶涂胶装置；第一工站和第二工站均设有2D彩色面阵相机和3D线扫激光相机为涂胶提供过程参考。本涂胶设备适用不同类型尺寸电机涂胶，且可使涂胶过程和涂胶效果检测自动高效完成。

技术领域

本发明涉及涂胶设备技术领域，具体地，涉及一种城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备及其涂胶方法。

背景技术

由于城市人口增长及城市经济的发展和城市国际化水平的提高，我国城市轨道交通正值快速发展期，因此作为轨道交通工具动力核心的城轨与标动牵引电机需求量与日剧增，城轨与标动牵引电机涂胶作业作为城轨与标动电机组装生产线的重要组成部分，密切关联着轨道交通工具的安全运行。

目前城轨与标动牵引电机涂胶作业主要依赖人工操作，涂胶步骤繁杂，严重影响城轨与标动电机组装生产效率，且人工涂胶容易产生错涂漏涂等风险，最终将对牵引电机质量产生不利后果。

发明内容

本发明解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种有效提高装配质量与效率的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备。

本发明同时还提供一种采用所述城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备进行涂胶的涂胶方法。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备，包括第一工站和第二工站，第一工站对定子端面涂胶，第二工站对非传动端螺栓、非传动端侧面、传动端螺栓和传动端侧面涂胶；第一工站包括第一六轴机械手、安装在第一六轴机械手末端的涂胶装置，涂胶装置包括两个或三个供胶机构，供胶机构包括供胶胶头和控制供胶胶头移动的滑台气缸，供胶胶头的针筒内所盛胶分别为螺纹胶、金属厌氧胶或螺纹胶、润滑脂或螺纹胶、金属厌氧胶和润滑脂；第二工站包括第二六轴机械手和安装在第二六轴机械手末端的防水密封胶涂胶装置；第一工站和第二工站均设有2D彩色面阵相机和3D线扫激光相机为涂胶提供过程参考。

一种采用上述的城轨与标动牵引电机电机定子涂胶设备进行涂胶的方法，包括以下步骤：

S1.定子端面涂胶引导：

S11.以同一参考点建立各供胶胶头工具坐标和3D线扫激光相机激光线中点工具坐标，以在同一直径的两个螺孔方向为X轴建立工件坐标；

S12.3D线扫激光相机沿X轴方向扫描一段大于定子直径的距离，对扫描点云图像处理确定定子加工面的圆心及螺孔圆心所在圆的半径；

S13.根据定子端面加工几何尺寸关系，计算出各种胶的涂胶轨迹并对应取涂胶轨迹上的多个特征点位置信息，通过坐标变换转换为各种供胶胶头工具下的第一六轴机械手运行轨迹上的位置坐标数据并传递给第一六轴机械手完成涂胶视觉引导；

S2.非传动端螺栓涂胶引导：

S21.沿在同一直径的螺栓上方扫描一段大于定子直径的距离，对扫描点云数据图像分析，得到螺栓所在圆的圆心与半径；

S22.根据端盖几何尺寸关系，计算出每个螺栓的圆心位置，并以大于螺栓半径的尺寸作圆，在圆上取多个特征点，并以大于圆半径的尺寸作圆，在内圆停胶点之后在外圆上再取两个点作为收胶点，为其中一个螺栓的特征点和收胶点匹配相应姿态，复制姿态完成其余螺栓的涂胶引导；

S3.非传动端侧面涂胶引导：对外侧涂胶轨迹“圆环”进行示教并关联定子圆心，旋转定子重新扫描端盖，计算定子圆心的偏移量与旋转角度，修正示教轨迹；