[发明专利]一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆激光定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光点云；

确定所述激光点云中多个地面标识候选点；

基于所述多个地面标识候选点检测地面标识；

匹配检测的地面标识与电子地图中的地面标识，得到定位信息；

其中，确定所述激光点云中多个地面标识候选点，包括：

确定所述激光点云中每个激光点所属线束；

确定所述激光点云在车辆坐标系的坐标；

基于每个激光点所属线束和车辆坐标系的坐标，分割所述激光点云中的地面点云；

确定所述地面点云中的地面标识候选点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面标识包括：车道线和非车道线标识中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述激光点云中每个激光点所属线束，包括：

基于每个激光点在激光雷达坐标系的坐标，确定每个激光点所在射线与激光雷达坐标系三个平面的角度；

基于所述角度和激光雷达的线束数量，确定每个激光点所属线束及每个激光点在所属线束中的顺序。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于每个激光点所属线束和车辆坐标系的坐标，分割所述激光点云中的地面点云，包括：

筛选车辆坐标系z轴坐标小于或等于预设高度的多个第一激光点；

确定每个第一激光点对应的向量与平面之间的夹角；其中，所述向量由第一激光点与相邻线束最近的第一激光点构成；所述平面为车辆坐标系x轴和y轴构成的平面；

分割夹角小于或等于预设角度的多个第二激光点为地面点云。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述地面点云中的地面标识候选点，包括：

确定回波强度大于预设强度的激光点为地面标识候选点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定回波强度大于预设强度的激光点为地面标识候选点后，所述方法还包括：

对回波强度大于预设强度的每个激光点，统计邻域内同线束激光点的车辆坐标系z轴坐标和回波强度；

基于所述车辆坐标系z轴坐标和回波强度，二次筛选地面标识候选点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述车辆坐标系z轴坐标和回波强度，二次筛选地面标识候选点，包括：

基于所述车辆坐标系z轴坐标和回波强度，确定邻域内同线束激光点的z轴坐标方差、邻域内同线束中回波强度大于预设强度的激光点数量、邻域内同线束中地面标识候选点的回波强度方差和邻域内同线束激光点的回波强度梯度变化值；

确定z轴坐标方差、激光点数量、回波强度方差和回波强度梯度变化值满足预设范围后，确定激光点为地面标识候选点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述多个地面标识候选点检测地面标识，包括：

基于车辆状态信息预测车辆位姿；

基于历史多帧定位结果，确定历史地面标识候选点在预测的车辆位姿对应的车辆坐标系的坐标；

基于历史地面标识候选点的坐标和所述多个地面标识候选点的坐标，进行地面标识候选点聚类，得到多个地面标识簇集；

确定每个地面标识簇集对应的地面标识。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定每个地面标识簇集对应的地面标识，包括：

基于预先训练的神经网络，确定每个地面标识簇集对应的地面标识。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定每个地面标识簇集对应的地面标识，包括：

对每个地面标识簇集，随机选择两个地面标识候选点，并确定对应的直线；

确定群内点数量；其中，与所述直线之间的距离小于或等于预设距离的地面标识候选点为群内点；

选择群内点数量最大对应的直线为地面标识。