[发明专利]一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取激光点云；确定激光点云中多个地面标识候选点；基于多个地面标识候选点检测地面标识；匹配检测的地面标识与电子地图中的地面标识，得到定位信息。本公开实施例中，通过确定激光点云中的地面标识候选点，可检测地面标识，进而匹配电子地图中的地面标识，实现高精度定位。

技术领域

本公开实施例涉及技术领域，具体涉及一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质。

背景技术

目前智能驾驶车辆基于视觉传感器识别车道线，得到相对定位并将车辆保持在车道内。然而，相对定位无法满足智能驾驶车辆的导航和路径规划的要求，因此，亟需一种基于激光雷达而非视觉传感器得到高精度定位的方案。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本公开的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种车辆激光定位的方法、车载设备和存储介质。

第一方面实施例1，本公开实施例提出一种车辆激光定位的方法，所述方法包括：

获取激光点云；

确定所述激光点云中多个地面标识候选点；

基于所述多个地面标识候选点检测地面标识；

匹配检测的地面标识与电子地图中的地面标识，得到定位信息。

第一方面实施例2，根据第一方面实施例1所述的方法，所述地面标识包括：车道线和非车道线标识中的至少一种。

第一方面实施例3，根据第一方面实施例1所述的方法，确定所述激光点云中的地面标识候选点，包括：

分割所述激光点云中的地面点云；

确定所述地面点云中的地面标识候选点。

第一方面实施例4，根据第一方面实施例3所述的方法，分割所述激光点云中的地面点云，包括：

确定所述激光点云中每个激光点所属线束；

确定所述激光点云在车辆坐标系的坐标；

基于每个激光点所属线束和车辆坐标系的坐标，分割所述激光点云中的地面点云。

第一方面实施例5，根据第一方面实施例4所述的方法，确定所述激光点云中每个激光点所属线束，包括：

基于每个激光点在激光雷达坐标系的坐标，确定每个激光点所在射线与激光雷达坐标系三个平面的角度；

基于所述角度和激光雷达的线束数量，确定每个激光点所属线束及每个激光点在所属线束中的顺序。

第一方面实施例6，根据第一方面实施例4所述的方法，基于每个激光点所属线束和车辆坐标系的坐标，分割所述激光点云中的地面点云，包括：

筛选车辆坐标系z轴坐标小于或等于预设高度的多个第一激光点；

确定每个第一激光点对应的向量与平面之间的夹角；其中，所述向量由第一激光点与相邻线束最近的第一激光点构成；所述平面为车辆坐标系x轴和y轴构成的平面；

分割夹角小于或等于预设角度的多个第二激光点为地面点云。

第一方面实施例7，根据第一方面实施例1所述的方法，确定所述激光点云中多个地面标识候选点，包括：

确定回波强度大于预设强度的激光点为地面标识候选点。

第一方面实施例8，根据第一方面实施例7所述的方法，确定回波强度大于预设强度的激光点为地面标识候选点后，所述方法还包括：