[发明专利]垂直转挂同步随行系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种垂直转挂同步随行系统及其控制方法，包括上线随行装置和下线随行装置，上线随行装置和下线随行装置分别位于链板输送线的上线工位和下线工位上；上线随行装置和下线随行装置的结构相同，包括机架、平移台车、升降机构、定位装置、回位机构、升降机构能在平移车上作水平移动，平移台车通过定位装置与链板输送线同步运动，车身支腿检测装置和车身检测装置；本发明解决了现有技术中间歇式运行的弊端，提高工件的输送效率、在不影响完成工件转挂动作的情况下实现链板连续输送工件，克服了以往单机设备动作单一的不足之处，完成了设备的智能化，提高了设备的自动化、智能化程度，节约了时间成本、提高了生产效率，通用性高。

技术领域

本发明属于汽车自动化输送技术领域，尤其是一种垂直转挂同步随行系统及其控制方法。

背景技术

在汽车自动化输送工艺中，升降机实现工件（比如：白车身）的垂直空间的输送，板链（板式输送机）实现工件（比如：白车身）的水平空间的输送，板链与升降机之间的输送转接工件存在间歇式运行（即：当工件转接动作没完成，板链会停线等待，当工件转接动作完成后，板链才能启动运行），由此迫使链板输送线出现频繁启停的现象，造成工时浪费，严重影响工件的转挂节拍，降低了设备的输送效率。

现有的板链与升降机之间的转挂，采取的是间歇式转挂方式，主要因为某些转载设备只能实现单一的水平或者垂直方向的动作（比如：侧顶机，侧顶机只能实现工件的垂直方向（上升和下降）的动作，但是不能实现水平方向随输送线的跟随运动；随行设备，只能实现水平方向的往复运动，但无法实现垂直方向的运动，两者难以实现板链的连续（不停线）运行。

发明内容

为实现板链的连续运行，提高工件的输送效率、并在不影响完成工件转挂动作的情况下实现板链连续运行，本发明提供了一种垂直转挂同步随行系统及其控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：垂直转挂同步随行系统，其特征在于：包括上线随行装置和下线随行装置，上线随行装置和下线随行装置分别位于链板输送线的上线工位和下线工位上；上线随行装置和下线随行装置的结构相同，包括机架、平移台车、升降机构、定位装置、回位机构、车身支腿检测装置和车身检测装置，平移台车能在机架内作水平滑动，升降装置固定在平移台车内，链板输送线的车身支腿能在升降机构内穿行，平移台车通过定位装置与链板输送线随动后升降机构中的升降托架能举升链板输送线上的工件，回位机构固定在机架上，回位机构用于驱动平移台车回位，支腿检测装置用于检测链板输送线上是否有进入平移台车内的车身支腿，车身检测装置用于检测工位上是否有车身。

对上述技术方案进一步地限定，所述平移台车包括导轨、车体、车体行程开关、撞块、限位座，导轨固定在机架的顶面上，车体通过自身的滚轮能在导轨上作水平移动，车体行程开关在导轨上沿车体运动方向分布，车体行程开关用于反馈车体的位置信号，撞块固定在车体上，撞块用于触发车体行程开关，限位座固定在导轨的端部上，限位座能对导轨上的车体进行限位；此结构简单、生产成本低、运行稳定、使用寿命长、实现自动化、通用性高。

对上述技术方案进一步地限定，所述升降机构包括升降组件和驱动组件，呈对称状的升降组件固定在车体内，两套升降组件通过驱动组件实现同步升降动作；所述升降组件包括导向座、升降托架、滑轨、高位限位开关和低位限位开关，导向座固定在机架上，固定在升降托架上的滑轨与导向座滑动连接，高位限位开关和低位限位开关固定在机架上，高位限位开关用于限制升降托架的举升高度，低位限位开关用于限制升降托架降落的位置；所述驱动组件包括链轮、传动轴、驱动电机及链条，呈对称设置的两个链轮通过一根传动轴、轴承固定在车体顶端上，传动轴与驱动电机连接，两个链轮通过两条链条与两套升降装置中的升降托架下端固定连接，链条用于牵引升降托架作升降运动；此结构简单、生产成本低、运行稳定、使用寿命长、实现自动化、通用性高。