[发明专利]一种众包道路数据的分布式处理方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理方法及装置，包括：获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；对所述众包道路数据进行网格划分；基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。与现有技术采用单台高性能机器对大量道路数据进行处理，处理效率较低相比，本发明将众包道路数据划分为若干分区，通过多个设备对各个分区数据进行分布式处理，降低了成本，提高了众包道路数据的处理效率。本发明实施例针对众包道路数据进行规则的区域划分，使得轨迹点和车道线点相对应，进一步提高了后续的分区处理效率。

技术领域

本发明涉及众包高精度地图制作领域，尤其涉及一种众包道路数据的分布式处理方法及装置。

背景技术

高精度电子地图(HD Map，High Definition Map)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。

高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助，这就要求高精度地图要不断更新以保证数据与现实世界的一致性。

众包地图是指通过众包模式获取的高精度基础地理数据进而生成的矢量地图数据，高精度地图众包更新制作技术会接入大量众包道路数据。针对这些大量的众包道路数据，当前对众包道路的处理方式是使用一台处理机器对大量道路数据进行处理，此方式会消耗大量资金来构建处理机器，成本昂贵，且处理速度慢。

因此，如何提供一种众包道路数据的处理方法，以利用大量众包道路数据制作众包高精地图，并提高数据处理的效率，成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提供一种众包道路数据的分布式处理方法及装置，解决当前对众包道路的处理方式使用一台处理机器对大量道路数据进行处理，成本昂贵，且处理效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理方法，包括：

获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；

对所述众包道路数据进行网格划分；

基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；

将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，对处理后的分区数据进行合并拼接。

进一步，所述对所述众包道路数据进行网格划分具体包括：使用NDS分区方法对所述众包道路数据进行网格划分。

进一步，所述基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，具体包括：获取轨迹数据和NDS边界的交点，根据所述交点处轨迹点的航向角，作轨迹数据的垂线；若判断获知所述车道线数据和所述垂线相交，则基于垂线将所述轨迹数据和车道线数据划分为若干分区。

进一步，所述将若干分区数据分发至不同的设备进行处理，具体包括：将各个分区数据分别发送至各自对应的设备进行处理；处理过程包括车道线融合和地图数据路网拓扑构建。

进一步，所述对处理后的分区数据进行合并拼接具体包括：合并每一处理后的分区数据，获得目标众包地图数据。

第二方面，本发明实施例提供一种众包道路数据的分布式处理装置，包括：

道路数据获取模块，用于获取众包道路数据；所述众包道路数据包括轨迹数据和车道线数据；

网格划分模块，用于对所述众包道路数据进行网格划分；

分区模块，用于基于网格划分结果，对轨迹数据和车道线数据进行区域划分，获得若干分区数据；