[发明专利]一种收卷控制方法、设备、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种收卷控制方法，其特征在于，应用于收卷系统，所述收卷系统包括收卷电机，所述方法包括：

接收控制指令，并根据所述控制指令控制所述收卷电机运转；

接收预设张力值，对张力信号进行采样，得到反馈张力值；

计算所述预设张力值与所述反馈张力值之间的张力偏差；

将所述张力偏差与预设比例系数相乘，计算出比例调节值；

将所述预设比例系数与所述张力偏差的乘积与积分时间相除，计算出积分调节值；

将所述预设比例系数与微分时间相乘，计算出微分调节值；

将所述比例调节值、所述积分调节值以及所述微分调节值叠加，并对叠加结果进行限幅处理，得到输出张力值；

继续执行所述计算所述预设张力值与所述反馈张力值之间的张力偏差的步骤，直至所述输出张力值恒定，以使得所述收卷电机的转速或力矩在预设范围以内；

其中，在得到所述输出张力值之后，对当前反馈张力值与所述恒定的张力值进行平滑处理，以使得输出的张力值在预设时间内由所述当前反馈张力值达到所述恒定的张力值；在收卷过程中，利用所述收卷电机的角速度与线速度，实时计算出卷径，以根据所述卷径调整所述收卷电机的转速或力矩。

2.根据权利要求1所述的收卷控制方法，其特征在于，

在利用力矩控制模式控制所述收卷电机时，控制所述收卷电机的力矩在预设力矩范围以内；在利用速度控制模式控制所述收卷电机时，控制所述收卷电机的转速在预设转速范围以内。

3.根据权利要求1所述的收卷控制方法，其特征在于，所述对叠加结果进行限幅处理，得到输出张力值的步骤，包括：

判断所述叠加结果是否大于第一预设张力阈值；

若是，则所述输出张力值为所述第一预设张力阈值；若否，则判断所述叠加结果是否小于第二预设张力阈值；

若是，则所述输出张力值为所述第二预设张力阈值；若否，则所述输出张力值为所述叠加结果；

其中，所述第一预设张力阈值大于所述第二预设张力阈值。

4.根据权利要求1所述的收卷控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断当前收卷长度是否达到预设长度；

若是，则向所述收卷电机发送停机指令，以控制所述收卷电机停机；若否，则控制所述收卷电机继续运转。

5.一种收卷控制设备，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-4中任一项所述的收卷控制方法。

6.一种收卷系统，其特征在于，包括互相连接的收卷控制设备与收卷电机，所述收卷控制设备用于控制所述收卷电机运转，以使得所述收卷电机的转速或力矩在预设范围以内，其中，所述收卷控制设备为权利要求5所述的收卷控制设备。

7.一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-4中任一项所述的收卷控制方法。