[发明专利]一种引取控制方法、设备、系统以及计算机存储介质

权利要求书

1.一种引取控制方法，其特征在于，应用于引取系统，所述引取系统包括引取电机、主电机以及人机交互设备，包括：

获取当前所述主电机转动的第一速度和当前所述引取电机转动的第二速度；

将所述第一速度与传动比相乘，计算出绞弓速度；

将π、引取轮直径以及所述第二速度的乘积与绞弓转一圈产生的绞距个数与所述绞弓速度的乘积相除，计算出当前绞距；

将所述当前绞距发送至所述人机交互设备，以显示所述当前绞距；

接收输入电子齿轮比，并判断所述输入电子齿轮比与当前电子齿轮比是否相同，其中，所述电子齿轮比与所述引取电机的速度之间具有对应关系；

若否，则根据所述对应关系得到与所述输入电子齿轮比匹配的所述引取电机转动的第三速度；根据所述第三速度生成引取控制指令，控制所述引取电机以所述第三速度转动，以调整绞距。

2.根据权利要求1所述的引取控制方法，其特征在于，所述引取控制方法还包括：

发送故障状态给所述人机交互设备，并在接收到所述人机交互设备发送的故障复位指令后，对故障进行清除；

在接收到停机指令或急停指令后，控制所述引取电机停机。

3.根据权利要求1所述的引取控制方法，其特征在于，所述接收输入电子齿轮比的步骤，包括：

在所述引取电机停机或运行过程中接收所述人机交互设备发送的所述输入电子齿轮比。

4.根据权利要求1所述的引取控制方法，其特征在于，

在所述引取电机装配有编码器时，控制所述引取电机工作在位置控制模式；在所述引取电机未装配有所述编码器时，控制所述引取电机工作在速度控制模式。

5.一种引取控制装置，其特征在于，包括互相连接的存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，用于实现权利要求1-4中任一项所述的引取控制方法。

6.一种引取系统，其特征在于，包括引取控制装置、引取电机以及主电机，所述引取控制装置用于根据所述主电机的速度以及输入电子齿轮比控制所述引取电机运行，以调整绞距，所述引取控制装置为权利要求5所述的引取控制装置。

7.一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-4中任一项所述的引取控制方法。