[发明专利]一种寻找充电座中间信号的运动控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种机器人寻找充电座中间信号的运动控制方法，该运动控制方法适用于机器人回充模式下，其中，引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，寻找充电座中间信号的机器人在机身不同方位处分别装配有对应的红外接收头；其特征在于，该运动控制方法包括：

控制机器人在预设工作区域内沿着预设运动方向作直线运动；

根据机器人不同方位上的红外接收头的引导信号接收情况，控制机器人按照趋向于充电座的中间信号的分布区域的路径运动，直到机器人其中一个方位的红外接收头接收到充电座的中间信号，或者，同时接收到充电座的左信号和右信号；

其中，引导信号包括中间信号、左信号和右信号；所述预设运动方向是所述机器人进入回充模式后的初始运动方向。

2.根据权利要求1所述运动控制方法，其特征在于，当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置没有设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号；

当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号和所述中间信号。

3.根据权利要求2所述运动控制方法，其特征在于，所述根据机器人不同方位上的红外接收头的引导信号接收情况，控制机器人在预设工作区域内按照趋向于充电座的中间信号的分布区域的路径运动，直到机器人其中一个方位的红外接收头接收到充电座的中间信号，或者，同时接收到充电座的左信号和右信号的步骤，具体包括如下：

根据机器人上的红外接收头的方位特征与该红外接收头接收到的引导信号在充电座上所属的方位属性的关系，相应调整所述预设运动方向，使得调整后的所述预设运动方向趋向于所述中间信号分布区域，同时确定所述充电座相对于调整后的所述预设运动方向的方位；

控制所述机器人沿着调整后的所述预设运动方向直行第一预设距离，再控制所述机器人向确定的所述充电座的方位原地旋转第一预设角度；

若机器人中存在其中一个方位的红外接收头接收到所述中间信号，或者，同时接收到所述左信号和所述右信号，则确定所述机器人已经进入所述中间信号的分布区域，否则控制所述机器人旋转回调整后的所述预设运动方向上；

再重复上述步骤，直到机器人其中一个方位的红外接收头接收到所述中间信号，或者，同时接收到所述左信号和所述右信号。

4.根据权利要求3所述运动控制方法，其特征在于，所述根据机器人上的红外接收头的方位特征与该红外接收头接收到的引导信号在充电座上所属的方位属性的关系，相应调整所述预设运动方向，使得调整后的所述预设运动方向趋向于所述中间信号分布区域，同时确定所述充电座相对于调整后的所述预设运动方向的方位的步骤中，具体方法为：

所述机器人左侧的红外接收头接收到所述左信号时，调整所述机器人的实时运动方向为所述预设运动方向的反方向，使得所述机器人的实时运动方向趋向于所述中间信号的分布区域，同时充电座位于所述机器人的实时运动方向的右侧；

所述机器人右侧的红外接收头接收到所述左信号时，调整所述机器人的实时运动方向为所述预设运动方向，使得所述机器人的实时运动方向趋向于所述中间信号的分布区域，同时充电座位于所述机器人的实时运动方向的右侧；

所述机器人中间的红外接收头接收到所述左信号时，控制所述机器人朝所述预设运动方向的左侧旋转第二预设角度，使得所述机器人的实时运动方向趋向于所述中间信号的分布区域，同时充电座位于所述机器人的实时运动方向的右侧；

其中，所述预设工作区域包括第一预设工作区域，在第一预设工作区域内，所述机器人不同方位上的红外接收头只是接收到所述左信号。