[发明专利]一种寻找充电座中间信号的运动控制方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种寻找充电座中间信号的运动控制方法、芯片及机器人，该运动控制方法包括：控制机器人在预设工作区域内沿着预设运动方向作直线运动；根据机器人不同方位上的红外接收头的引导信号接收情况，控制机器人在预设工作区域内按照趋向于充电座的中间信号的分布区域的路径运动，直到机器人其中一个方位的红外接收头接收到充电座的中间信号，或者，同时接收到充电座的左信号和右信号；所述预设运动方向是所述机器人进入回充模式后的初始运动方向。让机器人拥有足够的空间去调整运动状态，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。

技术领域

本发明属于智能机器人回座充电的技术领域，尤其涉及一种寻找充电座中间信号的运动控制方法、芯片及机器人。

背景技术

目前，能够进行自主移动的智能机器人，比如清洁机器人、安防机器人和陪伴机器人等，都具有自动回座充电的功能。但是，目前市面上的类似技术常常采用机器人的红外接收头来识别引导信号，这让机器人通过多次盲目旋转搜索引导信号才能确认充电座的位置，然后直接上座充电。在这一过程中，机器人旋转后，上座充电之前缺少过渡区来进一步地调节机器人的对接状态，降低充电座的引导效率和回充有效性。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提出以下技术方案：

一种机器人寻找充电座中间信号的运动控制方法，该运动控制方法适用于机器人回充模式下，其中，引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，充电座的中间信号发射自充电座的中间对接部位；寻找充电座中间信号的机器人在机身不同方位处分别装配有对应的红外接收头；该运动控制方法包括：控制机器人在预设工作区域内沿着预设运动方向作直线运动；根据机器人不同方位上的红外接收头的引导信号接收情况，控制机器人按照趋向于充电座的中间信号的分布区域的路径运动，直到机器人其中一个方位的红外接收头接收到充电座的中间信号，或者，同时接收到充电座的左信号和右信号；在所述预设工作区域内，机器人的不同方位的红外接收头都没接收到中间信号，或者不同时接收到充电座的左信号和右信号；且机器人接收的有效的引导信号以距离充电座较近的方位上的红外接收头所接收的为准；其中，引导信号包括中间信号、左信号和右信号；所述预设运动方向是所述机器人进入回充模式后的初始运动方向。本技术方案利用机器人机体不同方位上设置的红外接收头所接收的引导信号，以及非中间信号的引导信号分布区域内的机器人运动路径之间的关系，控制机器人往所述充电座的中间信号分布区域靠近，为机器人回充前提供一个进入中间信号分布区域的缓冲阶段，提高机器人回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题，提高机器人回充的有效性。

进一步地，当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置没有设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号；当充电座的左右两侧各设置有发射探头，充电座的前侧中间位置设置中间信号发射探头时，所述中间信号的分布区域内包括所述左信号和所述右信号的重叠信号和所述中间信号。该技术方案适用于不同发射结构的充电座，增强机器人对回充环境的适应性。