[发明专利]一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种利用目标点的导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制机器人在接收到充电座信号时标记遍历的目标位置点，并从这些目标位置点中选取导航目标点；

根据充电座信号分布的方位特征及机器人的工作模式，设定导航目标点的遍历优先级，再控制机器人沿着预设导航路径遍历导航目标点；

根据机器人在各个导航目标点处的充电座信号的接收情况及机器人的工作模式，在原有预设导航路径的基础上规划机器人后续寻找充电座信号的行走策略。

2.根据权利要求1所述导航控制方法，其特征在于，所述从这些目标位置点中选取导航目标点的具体方法包括：

在每一类充电座信号所覆盖的区域上，标记并计数所述机器人实时遍历的所述目标位置点，每当计数值达到一个预设数量，将最新遍历到的一个目标位置点确定为该充电座信号所覆盖区域上对应的所述导航目标点，同时将当前标记的预设数量的所述目标位置点更新替换掉上一次标记的预设数量的所述目标位置点。

3.根据权利要求1所述导航控制方法，其特征在于，所述预设数量设置为5。

4.根据权利要求2所述导航控制方法，其特征在于，所述充电座信号包括左信号、右信号、中间信号和护栏信号，其中，左信号由充电座射出并覆盖充电座前方的左侧扇形区域，右信号由充电座射出并覆盖充电座前方的右侧扇形区域，护栏信号由充电座的两侧射出并覆盖充电座前方的弧线围成的半圆区域，中间信号用于覆盖充电座正前方的扇形区域。

5.根据权利要求4所述导航控制方法，其特征在于，所述根据充电座信号分布的方位特征及机器人的工作模式，设定导航目标点的遍历优先级的步骤，具体方法包括：

当机器人的工作模式为回充模式时，将所述中间信号所覆盖区域内对应的所述导航目标点的遍历优先级设置为最高，然后将所述左信号所覆盖区域内或所述右信号所覆盖区域内对应的所述导航目标点的遍历优先级设置为次高，再则将所述护栏信号所覆盖区域内对应的所述导航目标点的遍历优先级设置为最低；

当机器人的工作模式为退座清扫模式时，将充电座正前方预设距离的位置设置为遍历优先级最高的所述导航目标点，再将所述中间信号所覆盖区域内对应的所述导航目标点的遍历优先级设置为次高，然后将所述左信号所覆盖区域内或所述右信号所覆盖区域内对应的所述导航目标点的遍历优先级设置为比所述中间信号次一级，再则将所述护栏信号所覆盖区域内对应的所述导航目标点的遍历优先级设置为最低。

6.根据权利要求5所述导航控制方法，其特征在于，所述预设导航路径是：根据最短路径的搜索算法，在所述导航目标点的遍历优先级连接所述导航目标点而形成的路径。

7.根据权利要求5所述导航控制方法，其特征在于，所述导航控制方法还包括：所述机器人在所述预设导航路径上移动的过程中，当所述机器人接收到所述中间信号或所述护栏信号时，停止按照所述预设导航路径移动，否则按照所述预设导航路径移动至所述导航目标点处。