[发明专利]一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人，包括以下步骤：控制机器人在接收到充电座信号时标记遍历的目标位置点，并从这些目标位置点中选取导航目标点；根据充电座信号分布的方位特征及机器人的工作模式，设定导航目标点的遍历优先级，再控制机器人沿着预设导航路径遍历导航目标点；根据机器人在各个导航目标点处的充电座信号的接收情况及机器人的工作模式，在原有预设导航路径的基础上规划机器人后续寻找充电座信号的行走策略。使得机器人主动地沿着预设导航路径去寻找有充电座信号的目标位置点，提高机器人对回充环境的信号的适应性和回充效率。

技术领域

本发明属于智能机器人回座充电的技术领域，尤其涉及一种利用目标点的导航控制方法、芯片及机器人。

背景技术

自移动机器人的行走方式和路径规划一直是业内研究的一个课题，现有的自移动机器人主要是通过自身传感器获得环境信息来同步构建环境地图，用于实时导航并规划最优的行走路径。

目前，在机器人进行自动充电时，通常都是基于预先设定好充电座的位置，以及预先设定好的路线返回至充电位置，对于已发生变化的当前环境，或者对于陌生的环境，机器人无法识别或难以识别，机器人就会出错。现有技术中相关的回充导航方法并不是理想且高效，机器人对目标定位缺少主动性，对环境的适应能力较差。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明在直接启动回座或者清扫退座流程时，移动机器人会首先根据地图标记的导航位置点把自己导航到有座子信号的位置，然后开始对接上座或者通过沿边找信号上座，其具体的技术方案如下：

一种利用目标点的导航控制方法，包括以下步骤：控制机器人在接收到充电座信号时标记遍历的目标位置点，并从这些目标位置点中选取导航目标点；根据充电座信号分布的方位特征及机器人的工作模式，设定导航目标点的遍历优先级，再控制机器人沿着预设导航路径遍历导航目标点；根据机器人在各个导航目标点处的充电座信号的接收情况及机器人的工作模式，在原有预设导航路径的基础上规划机器人后续寻找充电座信号的行走策略。该技术方案有目的地设置导航目标点的遍历优先级，使得机器人主动地沿着预设导航路径去寻找有充电座信号的目标位置点，提高机器人对回充环境的信号的适应性和回充效率。

进一步地，所述从这些目标位置点中选取导航目标点的具体方法包括：在每一类充电座信号所覆盖的区域上，标记并计数所述机器人实时遍历的所述目标位置点，每当计数值数达到一个预设数量，将最新遍历到的一个目标位置点确定为该充电座信号所覆盖区域上对应的所述导航目标点，同时将当前标记的预设数量的所述目标位置点更新替换掉上一次标记的预设数量的所述目标位置点。该技术方案提供有限的目标位置点和导航目标点作为机器人搜索充电座信号的导航依据，提高机器人搜索充电座信号的速度和机器人回充工作的效率。

进一步地，所述预设数量设置为5。

进一步地，所述充电座信号包括左信号、右信号、中间信号和护栏信号，其中，左信号由充电座射出并覆盖充电座前方的左侧扇形区域，右信号由充电座射出并覆盖充电座前方的右侧扇形区域，护栏信号由充电座的两侧射出并覆盖充电座前方的弧线围成的半圆区域；中间信号用于覆盖充电座正前方的扇形区域。该技术方案根据充电座信号分布的方位特征划分机器人的回充区域，增强机器人对回充环境的认识，促进机器人依据地图标记位置进行规划式回充。