[发明专利]一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种充电座信号的搜索方法，其特征在于，包括：

设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；

然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。

2.根据权利要求1所述搜索方法，其特征在于，还包括：若机器人的前方没有检测到充电座信号，则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否存在充电座信号，直至搜索用时达到一个预设遍历时间为止。

3.根据权利要求2所述搜索方法，其特征在于，所述随机行走的方式包括：

在所述工作区域内，机器人从所述预设搜索起点开始，朝着预设方向作直线运动；

判断机器人是否检测到障碍物，是则根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度，再朝着调整后的运动方向作直线运动；否则控制机器人保持直线运动；

其中，预设角度和预设方向都是机器人随机产生的。

4.根据权利要求3所述搜索方法，其特征在于，所述根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度的方式包括：

当机器人检测到其前进方向的左侧存在障碍物时，控制机器人向右旋转一个所述预设角度；

当机器人检测到其前进方向的右侧存在障碍物时，控制机器人向左旋转一个所述预设角度；

其中，机器人检测到的障碍物相对于机器人的方向与相应的避障方向分居机器人前后中心线的两侧。

5.根据权利要求4所述搜索方法，其特征在于，在所述工作区域中，用于包围充电座的边界处存在所述充电座信号，其中，机器人在所述工作区域的内部检测不到所述充电座信号。

6.根据权利要求4所述搜索方法，其特征在于，所述工作区域的包围充电座的边界处存在所述充电座信号，其中，在所述预设搜索起点处，机器人执行所述随机行走的方式之前是检测到所述充电座信号，但是，充电座从原位置移动后，机器人开始执行所述随机行走的方式时，在所述预设搜索起点处检测不到所述充电座信号。

7.一种芯片，该芯片用于存储指令程序，其特征在于，控制所述机器人执行权利要求1至6任一项所述搜索方法。

8.一种机器人，该机器人装配主控芯片，其特征在于，所述主控芯片为权利要求7所述芯片。