[发明专利]一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人

说明书

本发明公开一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人，该搜索方法包括：设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。相对于规划式搜索路径，本技术方案的搜索时间有所缩短，电量消耗较少，提高回充效率。若机器人的前方没有检测到充电座信号，则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否有存在充电座信号，直至搜索的时间达到一个预设遍历时间为止。保证随机搜索的效率。

技术领域

本发明属于智能机器人回座充电的技术领域，尤其涉及一种充电座信号的搜索方法、芯片及机器人。

背景技术

目前清洁机器人主要采用红外传感器引导的方式进行回座充电，充电座上的红外传感器本身射程短，按照弓字形规划路径去搜索发射自充电座的红外信号，特别是在较大面积工作区域内，容易导致机器人消耗很多剩余电量，也不够高效。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明提出以下技术方案：

一种充电座信号的搜索方法，包括：设置机器人的工作区域内的预设搜索起点；然后控制机器人从该预设搜索起点开始，采用随机行走的方式来搜索充电座信号。相对于规划式搜索路径，本技术方案的搜索时间有所缩短，电量消耗较少，提高回充效率。

进一步地，还包括：若机器人的前方没有检测到充电座信号，则控制机器人在所述工作区域内继续执行所述随机行走的方式，搜索机器人的前方是否有存在充电座信号，直至搜索的时间达到一个预设遍历时间为止。保证随机搜索的效率。

进一步地，所述随机行走的方式包括：在所述工作区域内，机器人从所述预设搜索起点开始，朝着预设方向作直线运动；判断机器人是否检测到障碍物，是则根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度，再朝着调整后的运动方向作直线运动；否则控制机器人保持直线运动；其中，预设角度和预设方向都是机器人随机产生的。该技术方案实现随机行走过程中的避障效果，避免障碍物阻碍机器人搜索充电座信号。

进一步地，所述根据检测到的障碍物相对于机器人的位置关系，控制机器人朝相应的避障方向旋转一个预设角度的方式包括：当机器人检测到其前进方向的左侧存在障碍物时，控制机器人向右旋转一个所述预设角度；当机器人检测到其前进方向的右侧存在障碍物时，控制机器人向左旋转一个所述预设角度；其中，机器人检测到的障碍物相对于机器人的方向与相应的避障方向分居机器人前后中心线的两侧。减小障碍物对机器人在随机行走过程中搜索充电座的阻碍作用，提高回充搜索的效率，也减少对所述工作区域的破坏。

进一步地，所述工作区域的包围充电座的边界处存在所述充电座信号，其中，机器人在所述工作区域的内部检测不到所述充电座信号。该技术方案中，机器人通过随机行走的方式在一种难以识别甚至无法识别的信号搜索环境中应付回充搜索任务，提高搜索充电座信号的灵活性。

进一步地，所述工作区域的包围充电座的边界处存在所述充电座信号；其中，在所述预设搜索起点处，机器人开始执行所述随机行走之前是检测到所述充电座信号，但是，由于充电座被移动或被屏蔽，所以，机器人在所述预设搜索起点处检测不到所述充电座信号。在该技术方案中，机器人通过随机行走的方式在一种信号实时变化的工作环境中完成充电座搜索任务，增强所述充电座信号的搜索方法的鲁棒性。

进一步地，所述充电座信号包括发射自充电座左侧的左信号、发射自充电座右侧的右信号、发射自充电座中间的中间信号以及发射自充电座护栏的护栏信号。该技术方案通过提供多个方位的可测充电座信号，来提高机器人搜索充电座信号的准确性。

一种芯片，该芯片存储所述搜索方法涉及的指令程序，用于控制所述机器人随机上座。

一种机器人，该机器人包括装配所述芯片，或装配所述芯片的装置。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种充电座信号的搜索方法流程图。