[发明专利]驱动桥壳抓手装置

说明书

一种驱动桥壳抓手装置，涉及一种机器人辅助装置，包括夹紧装置、压平装置、防护装置，夹紧装置包括夹抓气缸、夹抓、横梁、夹抓气缸底座、防滑装置；横梁通过安装在其上的法兰盘与搬运机器人连接；夹抓气缸底座固定连接在横梁上；夹抓气缸紧固在该夹抓气缸底座的底部，夹抓安装在夹抓气缸上；防滑装置安装在夹抓的内侧夹紧面上。本发明采用防滑装置即摩擦力夹紧而不是采用挂钩夹紧，可减小夹抓末端弯钩的长度，使末端弯勾不向内延伸占用打开空间，使夹抓气缸在有效行程内能够打开空间最大，从而可使各种大小的桥壳半轴都可通过夹抓，有效提高了通用性。本发明还具有生产效率高、稳定性及安全性高、结构可靠、生产成本低等特点，易于推广使用。

技术领域

本发明涉及一种机器人辅助装置，特别是一种在汽车驱动桥自动化生产线上用于搬运驱动桥壳的驱动桥壳抓手装置。

背景技术

目前在汽车驱动桥生产过程中，先冲压成形两半驱动桥壳，然后再将两半桥壳对焊为一体。驱动桥半壳冲压成型后，体积、重量较大，在生产上，通常需要将桥壳搬运到相应工序夹具上进行加工。（1）由于桥壳不允许有工艺定位孔，所以通常是人工将桥壳搬运到各个工序或者借用龙门架吊钩搬运；这种工作方式效率低，危险性高，不利于规模化生产。（2）用搬运机器人来搬运，但由于驱动桥壳种类多（100多种类型）、零件差异大，不同型号的驱动桥壳结构高度不一样（108mm～170mm），桥壳的材料厚度也不一样（8mm～16mm），半轴的直径也不一致，这就导致得用多个抓手来夹紧不同型号的工件，抓手得按工件型号频繁更换，不利于自动化生产。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种驱动桥壳抓手装置，以解决现有技术存在的单个抓手无法抓夹各种大小不同的桥壳、生产效率低、危险性高的不足之处。

解决上述技术问题的技术方案是：一种驱动桥壳抓手装置，包括夹紧装置，该夹紧装置包括夹抓气缸、夹抓，夹抓气缸的输出端与夹抓连接，所述的夹紧装置还包括横梁、夹抓气缸底座、防滑装置；所述的横梁通过安装在其上的法兰盘与搬运机器人连接；所述的夹抓气缸底座固定连接在横梁上；所述的夹抓气缸紧固在该夹抓气缸底座的底部, 夹抓安装在夹抓气缸的输出端上；所述的防滑装置安装在夹抓内侧夹紧面上。

本发明的进一步技术方案是：所述的防滑装置为加工有沉头孔的防滑垫，该防滑垫通过位于沉头孔内的紧固件安装在夹抓的内侧夹紧面上，且防滑垫的工作端面与夹抓的末端弯勾端面相平齐，所述的末端弯勾长度K=15～20mm。

本发明的进一步技术方案是：所述的夹紧装置还包括有激光器支架及用于感应是否有工件的激光发射器，所述的激光器支架为“L”块，该激光器支架紧固在横梁的底部；所述的激光发射器安装在激光器支架上。

本发明的进一步技术方案是：所述的夹紧装置还包括有用于感应是否夹紧到工件的感应器，该感应器安装在夹抓的内侧夹紧面上。

本发明的进一步技术方案是：所述的驱动桥壳抓手装置还包括有压平装置，该压平装置包括底板、压平气缸底座、横推块、纵推块、压紧块、压平气缸；所述的底板为“H”块，安装在夹抓气缸的底部；所述的压平气缸底座具有连续的凹陷和凸起，该压平气缸底座在凸起部位沿纵向开设有纵推块穿过槽、沿横向开设有横推块穿过槽，纵推块穿过槽与横推块穿过槽相互贯通，该压平气缸底座安装在底板上；所述的纵推块内加工有梯形孔，该纵推块穿过压平气缸底座的纵推块穿过槽与压紧块固定连接；所述的压平气缸安装在压平气缸底座的横向端面上；横推块的一端与压平气缸的连杆连接，横推块的另一端为带有斜面的楔舌，该横推块的楔舌穿过压平气缸底座的横推块穿过槽，且与纵推块梯形孔的斜面相互配合实现纵推块的纵向运动。

本发明的再进一步技术方案是：所述的横推块为方形块，该横推块一端加工有用于与压平气缸的连杆固定连接的“凸”字形凹槽，另一端为所述的带有斜面的楔舌，横推块的中部设有与纵推块配合的贯通槽。