[发明专利]一种车辆行驶过程中的周围环境显示方法和系统

权利要求书

1.一种车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：包括以下步骤，

图像模块(100)采集车辆周围的物体参数处理生成环境数据集；

识别模块(200)接收处理后的所述环境数据，并识别所述环境数据的具体类型；

模型库(300)内调取与所述识别模块(200)识别出的具体类型相匹配的已有模型，或者自动生成新的模型；

显示模块(400)将调取和/或自动生成的模型进行周围环境的三维重构显示，场景重现后并警示车辆周围出现的危险物体。

2.如权利要求1所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：所述图像模块(100)包括，

通过摄像头(101)、车载雷达(102)和传感器(103)快速扫描车辆周围的物体参数，发送至图像处理模块(104)中处理生成环境数据集；且采集的数据包括行车相关的道路、行人、车辆以及周边的建筑物、路灯、树木的实际物体三维参数。

3.如权利要求1或2所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：所述模型库(300)包括地图厂商模型载入(301)、手工制作存入所述模型库(300)的手工模型(302)、以及自动生成新的模型(303)。

4.如权利要求3所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：所述自动生成新的模型包括以下步骤，

对空间属性不具有变量的物体，采用地图厂商模型载入、手工制作或者点云模型存入所述模型库(300)；

对空间属性具有变量且会对车辆行驶产生影响的物体，使用手工制作模型并存入所述模型库(300)中；

所述图像模块(100)采集物体参数确认物体外轮廓；

所述模型库(300)已存入的模型根据确认的物体外轮廓的参数对比，将存在变量的部分自动拉起或缩小，生成与实际物体外轮廓符合的新模型。

5.如权利要求1、2或4任一所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：包括所述识别模块(200)将环境数据集分级的步骤，

自我定位级别，通过增加对照物定位车辆的位置信息；

环境级别，对车辆周围环境进行三维场景重构并显示；

提示级别，识别环境数据集中的危险数据，在重构的所述三维场景内显示提示标注，提示驾驶者；

警告级别，识别环境数据集中的碰撞数据，在重构的所述三维场景内显示警告标注和相关贴图。

6.如权利要求5所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：包括所述识别模块(200)将环境数据集分类的步骤，

车辆自身，车辆自身状态的显示数据，包括采集的车身三维模型数据和车身行驶状态数据；

路面或地理信息，包括基本的路面信息、周边地形起伏的数据；

交通标志或标线，包括道路旁的指示牌、路障的数据；

交通参与物体，包括行人、车辆、建筑和障碍物的数据。

7.如权利要求6所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：所述交通标志包括警告标志、禁令标志、指示标志、指路标志、旅游区标志和其他标志；所述交通标线包括禁止标线、指示标线和警告标线。

8.如权利要求6或7所述的车辆行驶过程中的周围环境显示方法，其特征在于：包括根据车辆在行驶过程中速度变化的不同行车场景，所述显示模块(400)呈现基于车辆周围不同视野范围的环境重建画面；在车辆高速行驶过程中，驾驶者能够看到更远和车后方更多的环境内容，在低速行驶过程中摄像机角度变高，呈现车身约5-10米范围内的环境。