[发明专利]基于折叠组合形式的子母无人机组及其组合方法

权利要求书

1.一种基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，包括母无人机（1）与子无人机（2）；

两架所述子无人机（2）分别连接并坐落于所述母无人机（1）的两侧侧翼之上；

所述母无人机（1）的侧翼有作动机构（11），所述子无人机（2）的机腹部设有插槽机构（21），所述作动机构（11）与所述插槽机构（21）相适配连接；

两架所述子无人机（2）侧翼的翼尖位置分别设有所述作动机构（11）与所述插槽机构（21），所述作动机构（11）与所述插槽机构（21）能够使得两架所述子无人机（2）的侧翼连接；

将两架所述子无人机（2）分别通过所述作动机构（11）与所述插槽机构（21）连接于所述母无人机（1）两侧翼上，使得两架所述子无人机（2）坐落于所述母无人机（1）的两侧翼上。

2.根据权利要求1所述的基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，所述作动机构（11）包括电机控制模块与插销（110），所述插槽机构（21）包括插槽（210）和电动控制模块，所述插销（110）与所述插槽（210）相适配连接。

3.根据权利要求2所述的基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，所述插销（110）设有插孔（1101），所述插槽（210）设有固定销（2101），所述固定销（2101）与所述插孔（1101）适配连接。

4.根据权利要求3所述的基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，所述作动机构（11）设置于所述母无人机（1）的侧翼翼尖位置。

5.根据权利要求1所述的基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，所述子无人机（2）的侧翼还设有折叠机构（22），所述折叠机构（22）能够使侧翼朝其机身方向上下翻转。

6.根据权利要求5所述的基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，所述折叠机构（22）包括伺服电机、主动曲柄（220）、固铰（221）以及三角绞盘（222），两个所述主动曲柄（220）一端与所述伺服电机连接，另一端通过连杆与所述三角绞盘（222）组成类四连杆机构，两个所述类四连杆机构共用一个三角绞盘构成复合机构，所述主动曲柄（220）还连接并可绕所述固铰（221）相对所述子无人机（2）机身转动。

7.根据权利要求6所述的基于折叠组合形式的子母无人机组，其特征在于，所述子无人机（2）的尾翼设有所述折叠机构（22），所述折叠机构（22）使所述尾翼相对于所述子无人机（2）的轴线方向左右转动。

8.一种基于折叠组合形式的子母无人机组的组合方法，其特征在于，采用如权利要求1-7任一所述的折叠组合形式的子母无人机组，包括如下步骤：

子母无人机连接步骤：将两架所述子无人机（2）分别通过所述作动机构（11）与所述插槽机构（21）连接于所述母无人机（1）两侧翼上，使得两架所述子无人机（2）坐落于所述母无人机（1）的两侧翼上；

子无人机侧翼连接步骤：两架所述子无人机（2）相邻的两个侧翼通过所述折叠机构（22）进行折叠，通过位于翼尖部位的所述作动机构（11）与所述插槽机构（21）进行连接；

子无人机收翼步骤：两架所述子无人机（2）相远离的两个外侧机翼通过所述折叠机构（22）同时朝机身上侧翻转，两架所述子无人机（2）的尾翼分别通过所述折叠机构（22）以相向或相同的方向转动；

子母无人机存储步骤：将经过折叠变形的子母体无人机组置于子母体无人机存储舱进行存储。