[发明专利]基于折叠组合形式的子母无人机组及其组合方法

说明书

本发明涉及无人机技术领域内的一种基于折叠组合形式的子母无人机组，包括母无人机与子无人机；两架所述子无人机分别连接并坐落于所述母无人机的两侧侧翼之上。本发明还提供了一种基于折叠组合形式的子母无人机组及其组合方法。本发明通过本折叠变形组合技术的设计，能够有效解决集群无人机投放数量与载机空间有限之间的矛盾。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种基于折叠组合形式的子母无人机组及其组合方法。

背景技术

单架无人机或有人机执行任务时，面临着传感器性能、侦察范围、探测角度、载弹量等诸多限制。因此，组织多架无人机，甚至是多架不同类型的无人或有人/无人机机协同作战是未来战场上的一种重要应用模式，因此无人机集群的概念应运而生。集群无人机具有自行分解、协同、分段作业无缝完成任务等优势，但是集群无人机的优势是需要集群无人机的规模来保障的。因此集群无人机的投放技术是集群无人机投放的主要问题之一。

目前集群无人机的投放方式主要有通过发射管发射，通过布撒器发射以及直接在载机平台上进行发射等形式。但是由于无人机的体积不规则以及载机空间的有限，因此集群无人机的投放数量比较有限，无法形成规模优势。

经现有技术检索发现，中国发明专利公开号为CN106005386A，发明公开了一种面向可组合集群的涵道无人机，包括涵道壳体，涵道壳体的中部空腔内装设有飞行驱动组件、方向控制组件、飞行控制组件及能源组件；本发明还包括组合控制组件，用于控制两台以上涵道无人机之间的相互组合；组合控制组件包括一个以上的衔接插头和一个以上的衔接插孔，衔接插头和衔接插孔均开设于涵道壳体上，衔接插头内设置有电源与通信缆线，衔接插头的端部设置有插接头，衔接插孔内与插接头对应的位置处设置有插接孔；当插接头与插接孔接触配合之后，即完成电连接和信号连接。该发明主要用于多个无人机之间信号的连接以及能源的补给，未涉及到集群无人机的投放等环节的改进。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于折叠组合形式的子母无人机组及其组合方法。

根据本发明提供的一种基于折叠组合形式的子母无人机组，包括母无人机与子无人机；

两架所述子无人机分别连接并坐落于所述母无人机的两侧侧翼之上。

一些实施方式中，所述母无人机的侧翼有作动机构，所述子无人机的机腹部设有插槽机构，所述作动机构与所述插槽机构相适配连接。

一些实施方式中，所述作动机构包括电机控制模块与插销，所述插槽机构包括插槽和电动控制模块，所述插销与所述插槽相适配连接。

一些实施方式中，所述插销设有插孔，所述插槽设有固定销，所述固定销与所述插孔适配连接。

一些实施方式中，所述作动机构设置于所述母无人机的侧翼翼尖位置。

一些实施方式中，所述子无人机的侧翼还设有折叠机构，所述折叠机构能够使侧翼朝其机身方向上下翻转。

一些实施方式中，所述折叠机构包括伺服电机、主动曲柄、固铰以及三角绞盘，两个所述主动曲柄一端与所述伺服电机连接，另一端通过连杆与所述三角绞盘组成类四连杆机构，两个所述类四连杆机构共用一个三角绞盘构成复合机构，所述主动曲柄还连接并可绕所述固铰相对所述子无人机机身转动。

一些实施方式中，两架所述子无人机侧翼的翼尖位置分别设有所述作动机构与所述插槽机构，所述作动机构与所述插槽机构能够使得两架所述子无人机的侧翼连接。

一些实施方式中，所述子无人机的尾翼设有折叠机构，所述折叠机构使所述尾翼相对于所述子无人机的轴线方向左右转动。

本发明还提供了一种基于折叠组合形式的子母无人机的组合方法，采用所述的折叠组合形式的子母体无人机组，包括如下步骤：