[发明专利]一种基于换刀机器人的末端执行机构

权利要求书

1.一种基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：包括运动调节机构（5），运动调节机构（5）上设有夹爪组件（1）、图像采集机构（2）、螺栓松紧机构（4）和高压清洗机构（3），夹爪组件（1）、图像采集机构（2）、螺栓松紧机构（4）和高压清洗机构（3）位于运动调节机构（5）的同一板面上；所述运动调节机构（5）包括十字运动座（501）和连接箱体（502），所述螺栓松紧机构（4）包括扭矩驱动件（401）、扭矩扳手（404）和柔性末端机构（406），扭矩驱动件（401）通过连杆机构（402）与扭矩扳手（404）相连接，所述连杆机构（402）包括一个连接板（4021）和两个连接杆（4022），连接板（4021）与扭矩驱动件（401）固定连接，连接杆（4022）的一端与连接板（4021）铰接、另一端设有十字连接座（4023）；连接杆（4022）通过十字连接座（4023）与扭矩扳手（404）固定连接，十字连接座（4023）的外端部设有预定位推杆（4024），预定位推杆（4024）与设置在连接箱体（502）内的凸块（4025）相对应。

2.根据权利要求1所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述连接箱体（502）通过第一旋转机构（503）与十字运动座（501）相连接，夹爪组件（1）设置在连接箱体（502）上，且通过滑移驱动机构与连接箱体（502）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述十字运动座（501）包括下板座（501-1）、中板座（501-2）和上板座（501-3），下板座（501-1）通过纵向滑动机构与中板座（501-2）相连接，中板座（501-2）通过横向滑移机构与上板座（501-3）相连接。

4.根据权利要求2所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述第一旋转机构（503）包括万向节（3-1）和两个旋转油缸（3-2），两个旋转油缸（3-2）位于万向节（3-1）的外周侧；两个旋转油缸（3-2）的伸缩方向垂直，旋转油缸（3-2）的一端与上板座（501-3）铰接、另一端与连接箱体（502）铰接。

5.根据权利要求1或2所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述夹爪组件（1）包括固定爪（101）和移动爪（102），移动爪（102）与固定爪（101）铰接且通过夹紧油缸（108）实现开合，固定爪（101）的顶部与滑移驱动机构连接。

6.根据权利要求5所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述滑移驱动机构包括导轨（105），导轨（105）固定在连接箱体（502）内，导轨（105）上滑动设有滑块（103），滑块（103）与固定爪（101）固定连接，滑块（103）上铰接有移动油缸（106），移动油缸（106）推动滑块（103）沿导轨（105）移动。

7.根据权利要求6所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述固定爪（101）和移动爪（102）均为具有弧度的U形夹爪，移动爪（102）通过销轴（104）与固定爪（101）连接；固定爪（101）的夹持端与移动爪（102）的夹持端呈抱合状态，且固定爪（101）夹持端的内壁与移动爪（102）夹持端的内壁上均设有卡紧槽（109）。

8.根据权利要求2或7所述的基于换刀机器人的末端执行机构，其特征在于：所述图像采集机构（2）包括摄像机（201）和多自由度调节平台（202），多自由度调节平台（202）位于连接箱体（502）内且向上伸出连接箱体（502）；摄像机（201）通过第二旋转机构（203）设置在多自由度调节平台（202）的上部，所述多自由度调节平台（202）包括定平台（2-1）和动平台（2-2），定平台（2-1）和动平台（2-2）之间设有摆动升降机构，摆动升降机构带动动平台（2-2）摆动和升降。