[发明专利]一种车辆变道检测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆变道检测方法，其特征在于，包括：

获取包含运动车辆的视频；

通过背景减除法将预置背景图像与所述视频中的图像做差分，将所述视频中的背景部分去除，确定包含目标车辆的图像；

对所述图像进行预处理；

通过金字塔LK光流法对预处理后的所述图像中的目标车辆进行跟踪，提取所述图像中目标车辆的运动特征并生成直方图，所述运动特征包括目标车辆的速度和目标车辆的角度；

根据所述直方图，利用随机变量则熵法计算所述目标车辆的速度熵和角度熵，当所述目标车辆的速度熵和角度熵均不在预设范围之内时，判定所述目标车辆违规变道。

2.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述通过背景减除法将与预置背景图像与所述视频中的图像做差分，将所述视频中的背景部分去除，确定包含目标车辆的图像具体为：

将预置背景图像依次与所述视频中的帧图像做差分，若差值大于第一预设阈值，则所述帧图像为包含目标车辆的图像，否则为背景部分图像；

去除所有所述背景部分图像，并将所述包含目标车辆的图像逐帧合并。

3.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述对所述图像进行预处理具体包括：

对所述图像进行高斯滤波和形态学处理。

4.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述提取所述图像中目标车辆的运动特征并生成直方图之后还包括：

根据所述直方图和标准直方图，分别计算每两帧运动特征到聚类中心的欧氏距离；

若所述欧氏距离满足违规条件，则判定所述目标车辆违规行驶。

5.根据权利要求4所述的车辆变道检测方法，其特征在于，当所述运动特征为目标车辆的速度时，若所述欧氏距离大于第三预设阈值，则判定所述目标车辆超速行驶或闯红灯；

当所述运动特征为目标车辆的角度时，若所述欧氏距离大于第四预设阈值，则判定所述目标车辆违规掉头。

6.一种车辆变道检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取包含运动车辆的视频；

目标提取单元，用于通过背景减除法将预置背景图像与所述视频中的图像做差分，将所述视频中的背景部分去除，确定包含目标车辆的图像；

预处理单元，用于对所述图像进行预处理；

目标跟踪单元，用于通过金字塔LK光流法对预处理后的所述图像中的目标车辆进行跟踪，提取所述图像中目标车辆的运动特征并生成直方图，所述运动特征包括目标车辆的速度和目标车辆的角度；

第一处理单元，用于根据所述直方图，利用随机变量则熵法计算所述目标车辆的速度熵和角度熵，当所述目标车辆的速度熵和角度熵均不在预设范围之内时，判定所述目标车辆违规变道。

7.根据权利要求6所述的车辆变道检测装置，其特征在于，所述目标提取单元具体用于：

将预置背景图像依次与所述视频中的帧图像做差分，若差值大于第一预设阈值，则所述帧图像为包含目标车辆的图像，否则为背景部分图像；

去除所有所述背景部分图像，并将所述包含目标车辆的图像逐帧合并。

8.根据权利要求6所述的车辆变道检测装置，其特征在于，所述预处理单元具体用于：

对所述图像进行高斯滤波和形态学处理。

9.根据权利要求6所述的车辆变道检测装置，其特征在于，还包括：

计算单元，用于根据所述直方图和标准直方图，分别计算每两帧运动特征到聚类中心的欧氏距离；

第二处理单元，用于若所述欧氏距离满足违规条件，则判定所述目标车辆违规行驶。

10.根据权利要求9所述的车辆变道检测装置，其特征在于，所述第二处理单元具体用于：

当所述运动特征为目标车辆的速度时，若所述欧氏距离大于第三预设阈值，则判定所述目标车辆超速行驶或闯红灯；

当所述运动特征为目标车辆的角度时，若所述欧氏距离大于第四预设阈值，则判定所述目标车辆违规掉头。