[发明专利]一种有轨电车智能过弯系统及其控制方法有效
申请号: | 201911057589.8 | 申请日: | 2019-11-01 |
公开(公告)号: | CN110716573B | 公开(公告)日: | 2023-06-06 |
发明(设计)人: | 陈建兵;许峻峰;慕林涛;谢建新;焦曰里;叶海峰;黄鹤 | 申请(专利权)人: | 中铁轨道交通装备有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人: | 刘振龙 |
地址: | 210000 江苏省南京市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 有轨电车 智能 系统 及其 控制 方法 | ||
1.一种有轨电车智能过弯系统,基于有轨电车(1)与地面的通信,其特征在于,包括车载信号接收器(2)、中央控制单元(3)、车载雷达(4)、无源发射器(5)、位移传感器(6)以及有轨电车驱动单元;
车载信号接收器(2),设置于有轨电车(1)上并与中央控制单元(3)进行通信,传输弯道信息与车辆定位信息;
车载雷达(4),设置于有轨电车(1)的车头及两侧并与中央控制单元(3)通信,传输有轨电车(1)周围的障碍物信息;
位移传感器(6),设置于有轨电车(1)车厢连接处并与中央控制单元(3)通信,传输驶入及驶出弯道信息;
无源发射器(5),设置于地面轨道弯道(7)处并与车载信号接收器(2)通信,内置弯道半径信息以及地点定位信息;
中央控制单元(3),设置于有轨电车(1)上并向有轨电车驱动单元发出驱动信号;
有轨电车驱动单元,设置于有轨电车(1)上并接收中央控制单元(3)发出的控制信号,用于控制有轨电车(1)的速度;
所述的位移传感器(6)至少两个且分别设置于同一有轨电车(1)车厢的连接处的左右两侧,通过对比车厢连接处两侧的位移传感器(6)之间的距离偏差判断驶入弯道以及驶出弯道;通过两侧所述的位移传感器(6)距离变化量计算该弯道的半径R。
2.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统,其特征在于,在所述的中央控制单元(3)内预设弯道半径信息及地点定位信息,无源发射器(5)内置为弯道半径信息代码及地点定位信息代码,车载信号接收器(2)接收无源发射器(5)发射的弯道半径信息代码及地点定位信息代码传输至中央控制单元(3),中央控制单元(3)根据弯道半径信息代码及地点定位信息代码与预存信息进行匹配。
3.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统,其特征在于,所述的车载雷达(4)为毫米波雷达。
4.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统,其特征在于,所述的无源发射器(5)设有4个且两个为一组分别对应有轨电车(1)的上行轨道与下行轨道,所述的上行轨道的弯道进口处以及出口处均设置一无源发射器(5),所述的下行轨道的弯道进口处及出口处均设置一无源发射器(5)。
5.根据权利要求4所述的有轨电车智能过弯系统,其特征在于,四个所述的无源发射器(5)分别内置不同代码与中央控制单元(3)内预设弯道半径信息及地点定位信息进行匹配。
6.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统,其特征在于,所述的有轨电车(1)过弯速度小于
7.一种有轨电车智能过弯系统的控制方法,其特征在于,该控制方法的步骤为:
S1、在有轨电车(1)的中央控制单元(3)内预设行车路线上各个弯道的弯道半径信息以及地点定位信息,对不同的弯道设置不同的代码;同时对位移传感器(6)的距离差设置弯道阈值;
S2、两侧的位移传感器(6)将其检测到的距离信号传输至中央控制单元(3);
S3、中央控制单元(3)对两个距离信号进行求差处理后,并将该差值与弯道阈值进行对比,若差值小于弯道阈值,则继续按照当前状态行驶,若差值大于或者等于弯道阈值,则进入步骤S4;
S4、车载信号接收器(2)接收第一个无源发射器发出的代码并将该代码传输至中央控制单元(3),中央控制单元(3)根据获得的代码进行信息匹配,得到弯道半径信息及地点定位信息,计算得到通过弯道速度;
S5、中央控制单元(3)控制有轨电车驱动单元对有轨电车(1)的速度进行限制,驶入弯道,保证其速度在以内;
S6、车载信号接收器(2)接收第二个无源发射器发出的代码输送至中央控制单元(3),同时中央控制单元(3)接收到两侧位移传感器(6)的距离信息求差处理后,其差值与弯道阈值进行对比,若差值大于或者等于弯道阈值继续执行步骤S6,若差值小于弯道阈值,则恢复人工控制。
8.根据权利要求7所述的有轨电车智能过弯系统的控制方法,其特征在于,在步骤S5的同时车载雷达(4)进行扫描,获取障碍物的速度信息以及位置信息传输至中央控制单元(3),中央控制单元(3)对障碍物进行判断,若不造成影响则以当前速度继续通过弯道;若判断造成影响,则减速或者停车避让障碍物。
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