[发明专利]一种有轨电车智能过弯系统及其控制方法

权利要求书

1.一种有轨电车智能过弯系统，基于有轨电车(1)与地面的通信，其特征在于，包括车载信号接收器(2)、中央控制单元(3)、车载雷达(4)、无源发射器(5)、位移传感器(6)以及有轨电车驱动单元；

车载信号接收器(2)，设置于有轨电车(1)上并与中央控制单元(3)进行通信，传输弯道信息与车辆定位信息；

车载雷达(4)，设置于有轨电车(1)的车头及两侧并与中央控制单元(3)通信，传输有轨电车(1)周围的障碍物信息；

位移传感器(6)，设置于有轨电车(1)车厢连接处并与中央控制单元(3)通信，传输驶入及驶出弯道信息；

无源发射器(5)，设置于地面轨道弯道(7)处并与车载信号接收器(2)通信，内置弯道半径信息以及地点定位信息；

中央控制单元(3)，设置于有轨电车(1)上并向有轨电车驱动单元发出驱动信号；

有轨电车驱动单元，设置于有轨电车(1)上并接收中央控制单元(3)发出的控制信号，用于控制有轨电车(1)的速度；

所述的位移传感器(6)至少两个且分别设置于同一有轨电车(1)车厢的连接处的左右两侧，通过对比车厢连接处两侧的位移传感器(6)之间的距离偏差判断驶入弯道以及驶出弯道；通过两侧所述的位移传感器(6)距离变化量计算该弯道的半径R。

2.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统，其特征在于，在所述的中央控制单元(3)内预设弯道半径信息及地点定位信息，无源发射器(5)内置为弯道半径信息代码及地点定位信息代码，车载信号接收器(2)接收无源发射器(5)发射的弯道半径信息代码及地点定位信息代码传输至中央控制单元(3)，中央控制单元(3)根据弯道半径信息代码及地点定位信息代码与预存信息进行匹配。

3.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统，其特征在于，所述的车载雷达(4)为毫米波雷达。

4.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统，其特征在于，所述的无源发射器(5)设有4个且两个为一组分别对应有轨电车(1)的上行轨道与下行轨道，所述的上行轨道的弯道进口处以及出口处均设置一无源发射器(5)，所述的下行轨道的弯道进口处及出口处均设置一无源发射器(5)。

5.根据权利要求4所述的有轨电车智能过弯系统，其特征在于，四个所述的无源发射器(5)分别内置不同代码与中央控制单元(3)内预设弯道半径信息及地点定位信息进行匹配。

6.根据权利要求1所述的有轨电车智能过弯系统，其特征在于，所述的有轨电车(1)过弯速度小于

7.一种有轨电车智能过弯系统的控制方法，其特征在于，该控制方法的步骤为：

S1、在有轨电车(1)的中央控制单元(3)内预设行车路线上各个弯道的弯道半径信息以及地点定位信息，对不同的弯道设置不同的代码；同时对位移传感器(6)的距离差设置弯道阈值；

S2、两侧的位移传感器(6)将其检测到的距离信号传输至中央控制单元(3)；

S3、中央控制单元(3)对两个距离信号进行求差处理后，并将该差值与弯道阈值进行对比，若差值小于弯道阈值，则继续按照当前状态行驶，若差值大于或者等于弯道阈值，则进入步骤S4；

S4、车载信号接收器(2)接收第一个无源发射器发出的代码并将该代码传输至中央控制单元(3)，中央控制单元(3)根据获得的代码进行信息匹配，得到弯道半径信息及地点定位信息，计算得到通过弯道速度；

S5、中央控制单元(3)控制有轨电车驱动单元对有轨电车(1)的速度进行限制，驶入弯道，保证其速度在以内；

S6、车载信号接收器(2)接收第二个无源发射器发出的代码输送至中央控制单元(3)，同时中央控制单元(3)接收到两侧位移传感器(6)的距离信息求差处理后，其差值与弯道阈值进行对比，若差值大于或者等于弯道阈值继续执行步骤S6，若差值小于弯道阈值，则恢复人工控制。

8.根据权利要求7所述的有轨电车智能过弯系统的控制方法，其特征在于，在步骤S5的同时车载雷达(4)进行扫描，获取障碍物的速度信息以及位置信息传输至中央控制单元(3)，中央控制单元(3)对障碍物进行判断，若不造成影响则以当前速度继续通过弯道；若判断造成影响，则减速或者停车避让障碍物。