[发明专利]一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人

权利要求书

1.一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，包括主臂，所述主臂顶端设置有沿圆周分布的多个第一驱动件，所述第一驱动件与分臂总成连接，第一驱动件能够驱动多个分臂总成做张开和合拢的运动，所述分臂总成包括与第一驱动件连接的第二驱动件，所述第二驱动件与分臂连接，能够驱动分臂的转动，第一驱动件和第二驱动件的输出轴轴线垂直，所述分臂连接有工作台，工作台用于安装线驱动手术执行器；所述工作台的一侧端面设置有耳板，另一侧端面开设有升降机构安装槽，与开设升降机构安装槽的侧面相邻的两个侧面倾斜设置；

第二驱动件能够驱动分臂转动，使多个工作台相向设置，第一驱动件能够驱动多个分臂合拢，使工作台连接的线驱动手术执行器合拢，进行单孔腹腔镜手术，第二驱动件能够驱动分臂转动，使多个工作台相背设置，第一驱动件能够驱动多个分臂张开，进行多孔腹腔镜手术；

合拢时，定义相对的两个工作台为第一工作台，另外两个相对的工作台为第二工作台，第一工作台上的滑块位于第一工作台的上半部分，第二工作台上的滑块位于第二工作台的下半部分；

两个滑块的运动距离均为丝杠长度的一半与滑块长度的差值。

2.如权利要求1所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述第一驱动件采用第一电机，所述第一电机的输出轴与主臂固定连接，第一电机的壳体与第二驱动件固定连接。

3.如权利要求2所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述第二驱动件采用第二电机，所述第二电机的电机壳与第一电机的电机壳固定连接，第二电机的输出轴与分臂固定连接。

4.如权利要求1所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述分臂的底端与第三电机的电机壳固定连接，第三电机的输出轴与工作台连接，第三电机能够带动工作台的转动。

5.如权利要求1所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述工作台上固定有升降机构，所述升降机构与线驱动手术执行器连接，能够驱动线驱动手术执行器沿工作台做升降运动。

6.如权利要求5所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述升降机构包括第四电机，所述第四电机的输出轴与丝杠连接，能够驱动丝杠的转动，所述丝杠连接有滑块，所述滑块用于与线驱动手术执行器连接。

7.如权利要求1所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，分臂合拢时，工作台用于与其他相邻工作台接触的接触面上设置有锁紧件，用于将相邻的工作台在合拢状态下进行锁紧固定。

8.如权利要求1所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述主臂内部具有空腔，空腔内设置有能够从主臂底端伸出或缩入主臂的伸缩臂，所述伸缩臂端部连接有戳卡连接件，所述戳卡连接件能够与戳卡可拆卸固定连接，戳卡用于单孔腹腔镜手术模式下，对多个工作台上合拢后的线驱动手术执行器提供进入腹腔的通道。

9.如权利要求8所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述戳卡连接件包括固定部，所述固定部与伸缩臂端部固定连接，所述固定部设置有第一固定板，所述第一固定板上设置有第一安装孔，所述戳卡的外周面设置有第二固定板，所述第二固定板上设置有与所述第一安装孔相匹配的第二安装孔，第一固定板和第二固定板能够通过第一安装孔、第二安装孔及固定螺栓固定连接。

10.如权利要求1所述的一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，其特征在于，所述主臂与设置在摆臂一端设置的第五电机的输出轴连接，第五电机能够带动主臂的转动，所述摆臂另一端与第六电机的输出轴连接，第六电机固定在支架上。