[发明专利]一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人

说明书

本发明涉及一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，包括主臂，所述主臂顶端设置有沿圆周分布的多个第一驱动件，所述第一驱动件与分臂总成连接，第一驱动件能够驱动多个分臂总成做张开和合拢的运动，所述分臂总成包括与第一驱动件连接的第二驱动件，所述第二驱动件与分臂连接，能够驱动分臂的转动，第一驱动件和第二驱动件的输出轴轴线垂直，所述分臂连接有工作台，工作台用于安装线驱动手术执行器，本发明的手术机器人能够同时实现单孔和多孔腹腔镜手术，降低了医院采购设备成本，节省了患者手术时间。

技术领域

本发明涉及医用手术机器人技术领域，具体涉及一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人。

背景技术

目前市面上应用较为广泛的微创手术机器人，可分为多孔手术机器人和单孔手术机器人。二者均存在一定的优势与弊端。

单孔手术机器人主要通过人体表面1.5cm-4cm的小切口置入集成器械，包括多个操作孔道的穿刺器，并以此为基础完成人体内的手术操作。

单孔腹腔镜手术操作因受孔道数目的限制手术部位局限，难以对邻近脏器形成有效牵引。并且因器械由单孔进入部位相对集中，难以形成手术操作三角，器械干扰较为严重，影响正常手术操作及术中观察视野。同时器械与光源同轴在一定程度上干扰术者对深度和距离的判断，增大了手术难度。

多孔腹腔镜手术同样作为一种创伤较小的手术方法，特点主要体现在腹腔壁（或胸腔）上处理出3-5个0.5-1cm的小切口作为穿刺口，并通过置入孔道中的手术器械完成手术操作的过程。相较单孔腹腔镜手术，具备可调控在穿刺孔的位置，增大操作范围，适用的手术种类也得到明显的增加。

但发明人发现，目前的手术机器人无法将单孔腹腔镜手术和多孔腹腔镜手术集合在同一台手术机器人上，医用需要专门配备单孔手术机器人和多孔手术机器人，这无疑增加了医院花费的医疗设备成本，而且病人进行手术时，需要在单孔手术机器人和多孔手术机器人之间进行互换，增加了病人的等待时间。

发明内容

本发明的目的是为克服现有技术的不足，提供一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，在同一台手术机器人上能够实现单孔腹腔镜手术和多孔腹腔镜手术，节省了医院的设备采购成本，节省了病人的手术时间。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种可实现多孔单孔互换的双操作模式手术机器人，包括主臂，所述主臂顶端设置有沿圆周分布的多个第一驱动件，所述第一驱动件与分臂总成连接，第一驱动件能够驱动多个分臂总成做张开和合拢的运动，所述分臂总成包括与第一驱动件连接的第二驱动件，所述第二驱动件与分臂连接，能够驱动分臂的转动，第一驱动件和第二驱动件的输出轴轴线垂直，所述分臂连接有工作台，工作台用于安装线驱动手术执行器。

第二驱动件能够驱动分臂转动，使多个工作台相向设置，第一驱动件能够驱动多个分臂合拢，使工作台连接的线驱动手术执行器合拢，进行单孔腹腔镜手术，第二驱动件能够驱动分臂转动，使多个工作台相背设置，第一驱动件能够驱动多个分臂张开，进行多孔腹腔镜手术。

进一步的，所述第一驱动件采用第一电机，所述第一电机的输出轴与主臂固定连接，第一电机的壳体与第二驱动件固定连接。

进一步的，所述第二驱动件采用第二电机，所述第二电机的电机壳与第一电机的电机壳固定连接，第二电机的输出轴与分臂固定连接。

进一步的，所述分臂的底端与第三电机的电机壳固定连接，第三电机的输出轴与工作台连接，第三电机能够带动工作台的转动。

进一步的，所述工作台上固定有升降机构，所述升降机构与线驱动手术执行器连接，能够驱动线驱动手术执行器沿工作台做升降运动。

进一步的，所述升降机构包括第四电机，所述第四电机的输出轴与丝杠连接，能够驱动丝杠的转动，所述丝杠连接有滑块，所述滑块用于与线驱动手术执行器连接。