[发明专利]一种自动巡航无人机器充电系统

说明书

本发明公开了一种自动巡航无人机器充电系统，其特征在于，包括：充电平台，用于停放待充电的目标无人机器；充电机，充电机的机体安装有定位摄像头、充电臂、全向机动装置、控制器，充电臂的一端与机体转动连接，充电臂的另一端设有充电连接头；其中，定位摄像头用于捕捉获取目标无人机器的位置信息，位置信息包括目标无人机的停机位置和充电口位置，控制器用于根据位置信息，分别控制全向机动装置进行充电机的位置移动，以及控制充电臂进行充电连接与充电断开。充电机能够通过定位摄像头完成对无人机器及其充电口的定位，并全向移动实现充电连接，实现无人值守的自动充电任务，具有充电位置要求低、充电连接高效便捷、自动化充电的技术特点。

技术领域

本发明属于无人机器自动充电技术领域，尤其涉及一种自动巡航无人机器充电系统。

背景技术

近年来，无人飞行器、机器人等无人机器在军事、消防、监控、物流、遥感测绘、电力巡检等领域发展迅速。但是无人机器的电池容量有限，根据型号不同一次充电只能连续飞行十分钟到一个小时，若要保证无人机器安全并尽可能缩短充电造成的工作间断，需要在无人机器剩余电量不足时能够及时回收充电。

装载于无人机器上的电池模块充电时需要人工拆除，充电后又需要重新安装。这大大增加了人力成本，降低了自动化程度。为减少无人机器应用对必须有人操作的依赖，使用无人值守的自动充电系统是大势所趋。

受无人机器动力稳定性、运动控制算法和气象光照条件的限制，现有无人飞行器等无人机器的位移精度不高、不稳定，不易主动精确识别、定位并接通充电装置，难以独立实现自动充电。

发明内容

本发明的技术目的是提供一种自动巡航无人机器充电系统，具有充电位置要求低、充电连接高效便捷、自动化充电的技术特点。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种自动巡航无人机器充电系统，包括：充电平台，用于停放待充电的目标无人机器；充电机，所述充电机的机体安装有定位摄像头、充电臂、全向机动装置、控制器，所述充电臂的一端与所述机体转动连接，所述充电臂的另一端设有充电连接头，所述控制器分别与所述定位摄像头、所述充电臂、所述全向机动装置电连接；其中，所述定位摄像头用于捕捉获取所述目标无人机器的位置信息，所述位置信息包括所述目标无人机的停机位置和充电口位置，所述控制器用于根据所述位置信息，分别控制所述全向机动装置进行所述充电机的位置移动，以及控制所述充电臂进行充电连接与充电断开。

进一步优选地，所述充电臂包括第一关节、第二关节，所述第一关节的一端与所述机体转动连接、所述第一关节的另一端与所述第二关节的一端转动连接，所述第二关节的另一端设有所述充电连接头。

进一步优选地，所述全向机动装置包括全向轮、驱动电机，所述驱动电机与所述控制器电连接，所述控制器通过控制指令控制所述驱动电机驱动所述全向轮转动。

进一步优选地，所述全向轮包括轮体、偏向件，所述轮体沿转动方向的周侧依次设有若干所述偏向件，每一所述偏向件相对于所述轮体的转动轴方向呈相同方向倾斜设置。

进一步优选地，所述全向轮包括轮体、垂直件，所述轮体沿转动方向的周侧依次设有若干所述垂直件，每一所述垂直件的轴线与所述轮体的转动轴方向均呈垂直设置。

进一步优选地，所述充电平台设有停机定位标识，所述停机定位标识为图像标志或者信号元件。

进一步优选地，所述充电平台涂覆有光滑耐磨层，所述光滑耐磨层用于减小所述充电机的移动阻力，以及保护所述停机定位标识。

进一步优选地，所述充电平台的边缘设有限位件，所述限位件用于限制所述充电机在所述充电平台上的移动范围。

进一步优选地，所述限位件靠近所述充电机的一侧设有缓冲件。

进一步优选地，所述机体还安装有照明模块，所述照明模块与所述控制器电连接。