[发明专利]一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种行人避让方法，其特征在于，包括：

根据车辆路线规划系统规划的所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆当前的安全行驶区域；

监测到所述车辆行驶前方的人行横道上有目标行人时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性，所述运动位置属性包括：安全行驶区域内、安全行驶区域外静止、安全行驶区域外靠近以及安全行驶区域外远离；

根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果；

当所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇时，控制所述车辆避让所述目标行人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测到所述车辆行驶前方的人行横道上有目标行人，包括：

以所述车辆为中心构建栅格地图，获取位置传感器感知的所述人行横道的所在区域，并将所述人行横道的所在区域投影到所述栅格地图中，所述位置传感器设置于所述车辆上；

获取所述位置传感器感知的所述车辆前方行人的行走位置，将所述行走位置投影到所述栅格地图中的栅格位置；

如果所述栅格位置处于所述人行横道所在的投影区，则确定车辆行驶前方的人行横道上有目标行人。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性，包括：

如果所述目标行人的行走位置处于所述安全行驶区域内，则确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的所述运动位置属性为安全行驶区域内；

否则，获取速度传感器感知的所述车辆与所述目标行人的相对速度，并根据所述相对速度确定所述目标行人的目标行走速度；

根据所述目标行走速度，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的所述运动位置属性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对速度确定所述目标行人的目标行走速度，包括：

将所述车辆的当前行车速度与所述相对速度的差值确定为所述目标行人的测量行走速度；

采用卡尔曼滤波结合所述测量行走速度预测所述目标行人的目标行走速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行走速度，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的所述运动位置属性，包括：

如果所述目标行走速度等于0，则确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性为安全行驶区域外静止；

如果所述目标行走速度不等于0，则当所述目标行人的行走方向与所述车辆的行车方向相同时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性为安全行驶区域外远离；否则，

确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性为安全行驶区域外靠近。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果，包括：

当所述运动位置属性为安全行驶区域内，确定所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇；

当所述运动位置属性为安全行驶区域外静止或安全行驶区域外远离时，确定所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人不交汇；

当所述运动位置属性为安全行驶区域外靠近时，根据所述车辆与所述目标行人交汇的预测交汇时间，确定所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述目标行人交汇的预测交汇时间，确定所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交互结果，包括：

确定所述目标行人的预估行走轨迹，并根据所述行驶轨迹与所述预估行走轨迹，确定所述车辆与所述目标行人的预估交汇点；

根据所述车辆到所述预估交汇点的所述行驶轨迹及所述车辆当前行车速度，确定所述车辆到所述预估交汇点的行车预估时间；

根据所述行车预估时间及预确定的所述目标行人的目标行走速度，确定所述目标行人的行走预达位置；

如果所述行走预达位置处于所述安全行驶区域内，则确定所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇；否则，确定所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人不交汇。