[发明专利]一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质。其中该方法包括：根据车辆路线规划系统规划的所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆当前的安全行驶区域；监测到所述车辆行驶前方的人行横道上有目标行人时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性；根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果；当所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇时，控制所述车辆避让所述目标行人。本发明通过解决了对于某些行人即将进入行驶轨迹区域或者行人距离识别不精确的情况下出现车辆没有礼让行人或者车辆与行人的发生刮蹭的问题，实现自动驾驶车辆能够正确礼让行人的效果。

技术领域

本发明实施例涉及汽车设计领域，尤其涉及一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶功能日益发展，越来越多的公司推出了城市道路环境的下自动驾驶系统，但从目前发展来看，城市道路自动驾驶系统在功能完善性方面仍有较大差距。

目前大部分自动驾驶系统能够根据系统决策需求进行轨迹规划和识别行人，然后判断轨迹的行驶区域是否有行人存在，进行避让或等待行人通过后行驶。

采用以上方法可以实现礼让行人，但是会出现对于某些行人即将进入行驶轨迹区域或者行人距离识别不精确的情况下车辆无法及时避让行人或者车辆与行人发生刮蹭，或行人已经远离车辆但车辆出现避让的问题。

发明内容

本发明提供一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质，以实现自动驾驶车辆能够正确的礼让行人。

第一方面，本发明实施例提供了一种行人避让方法，包括：

根据车辆路线规划系统规划的所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆当前的安全行驶区域；

监测到所述车辆行驶前方的人行横道上有目标行人时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性，所述运动位置属性包括：安全行驶区域内、安全行驶区域外静止、安全行驶区域外靠近以及安全行驶区域外远离；

根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果；

当所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇时，控制所述车辆避让所述目标行人。

第二方面，本发明实施例还提供了一种行人避让装置，包括：

路线规划模块，用于规划车辆的行驶轨迹，确定所述车辆当前的安全行驶区域；

监测模块，用于监测车辆行驶前方人行横道上的目标行人；

属性确定模块，用于当人行横道上存在目标行人时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性，所述运动位置属性包括：安全行驶区域内、安全行驶区域外静止、安全行驶区域外靠近以及安全行驶区域外远离；

预测模块，用于根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果；

避让控制模块，用于当所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇时，控制所述车辆避让所述目标行人。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

车辆路线规划系统，用于车辆行驶轨迹的规划；

位置传感器，用于感知车辆的行车位置以及车辆前方障碍物的所在位置，所述车辆前方障碍物至少包括行人；

速度传感器，用于感知车辆的当前行车速度以及车辆前方障碍物与所述车辆的相对速度；

存储器，用于存储可执行指令；

控制器，用于执行存储在所述存储器中的可执行指令时，实现如本发明任意实施例所述的行人避让方法。