[发明专利]一种低压铸造电动机机壳的夹持器

说明书

本发明提供一种低压铸造电动机机壳的夹持器，用于与机械手末端相连，包括夹持器手指、传动装置、传动机构、正反转电机；夹持器主体的一端面上设有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安装正反转电机，第一凹槽的槽口上设有固定板；传动装置安装在夹持器手指上，传动装置与夹持器本体上的传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；传动机构为锥齿轮组和齿轮轴，锥齿轮组包括三个锥齿轮，锥齿轮一与锥齿轮三互相平行，且锥齿轮一和锥齿轮三分别与锥齿轮二垂直连接，锥齿轮一与锥齿轮三一端与传动装置连接，另一端与锥齿轮二连接，锥齿轮与正反转电机连接。本发明结构合理，能够准确夹紧工件且不会损坏工件。

技术领域

本发明涉及工业机械手领域，具体涉及一种低压铸造电动机机壳的夹持器。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，被广泛应用于各加工行业，尤其是自动化流水生产线，以部分地取代人工操作，降低劳动强度及劳动风险。在压铸机械加工生产过程中，一般都需要对工件进行放料和取料操作，将待加工的工件放置于加工工位，加工完成后，再将加工好的工件取出，进入下一加工工序。目前的机械手的夹持器一般采用手指形状进行夹持，手指形状对一些比较大一点的工件无法保证夹持的稳定性，另外现有技术中如CN201711332055.2，公布日为2019.06.21，其公开了一种机械手，具体包括制作的一侧设置有驱动装置，机械手支座的另一侧设置有法兰盘，法兰盘轴心处传动连接驱动装置的输出轴，法兰盘在偏于其轴心处的位置铰接有法兰连杆，法兰连杆与手指连杆通过凸伸轴铰接，接携手支座设置有与凸伸轴对应的导向槽，凸伸轴在导向槽内滑动设置，手指连杆通过轴铰接连接有手指，该结构通过驱动装置驱动法兰盘运动法兰盘带动连杆在导向槽中运动从而实现夹紧操作，但是该结构由于通过驱动装置带动法兰盘带动连杆在导向槽中运动，若连杆在导向槽内出现上下偏移情况，容易造成夹持的不准确，且该结构较复杂。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种结构合理，准确夹持工件的低压铸造电动机机壳的夹持器。

为达到上述目的，一种低压铸造电动机机壳的夹持器，用于与机械手末端相连，夹持器包括夹持器主体、夹持器手指、传动装置、传动机构、正反转电机；

夹持器主体的一端面上设有向另一端面延伸的第一凹槽，第一凹槽用于安装正反转电机，第一凹槽的槽口上设有固定板，固定板通过螺钉方式固定在第一凹槽槽口上，固定板上设有与正反转电机输出轴对应的通孔，正反转电机输出轴通过通孔与传动机构相连，夹持器主体的另一端面设有远离一端面延伸的两安装板，两个安装板上设有安装孔，安装板上设有传动装置，传动装置与传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；

传动装置安装在夹持器手指上，传动装置与本体上的传动机构连接，传动机构与正反转电机连接；传动装置包括转动轴、固定轴、连杆，固定轴固定在夹持器手指上，连杆连接固定轴以及摆动轴；

传动机构为锥齿轮组，包括第一锥齿轮，第一锥齿轮与第三锥齿轮互相平行，且第一锥齿轮与第三锥齿轮分别与第二锥齿轮垂直连接，第一锥齿轮与第三锥齿轮一端与传动装置中摆动轴连接，第一锥齿轮和第三锥齿轮面的齿轮面分别与第二锥齿轮连接，第二锥齿轮与正反转电机连接。

以上设置，通过夹持器主体上设有安装正反转电机的第一凹槽，然后正反转电机与传动机构相连，通过正反转电机转动带动传动机构运动，传动机构运动带动传动装置中摆动轴运动，转动轴带动连杆移动实现夹持器手指的张开与收合，结构简单，传动机构采用锥齿轮组，通过第二锥齿轮与正反转电机相连带动第一锥齿轮和第三锥齿轮运动实现夹持器手指的张开与收合，能确保准备夹持工件。

进一步地，所述夹持器的正反转电机上设有力传感器，以上设置，通过在夹持器正反转电机上设置力传感器，测量夹持器的夹力，夹持器夹力大于所需夹力时，正反转电机停止工作，夹持器能够夹紧工件同时防止夹具损伤工件。

进一步地，所述夹持器主体安装在机械手末端，以上设置，便于将夹持器安装在机械手的末端实现升缩操作。