[发明专利]一种无人驾驶汽车控制系统

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车控制系统，所述无人驾驶汽车控制系统包括第一行驶环境信息获取模块、第二行驶环境信息获取模块、分析处理模块和汽车运动状态调整模块，其特征在于：

所述第一行驶环境信息获取模块用于获取无人驾驶汽车当前行驶过程中的可视化行驶环境信息；

所述第二行驶环境信息获取模块用于获取所述无人驾驶汽车当前行驶过程中的非可视化行驶环境信息；

所述分析处理模块用于根据所述可视化行驶环境信息和/或所述非可视化行驶环境信息，对应生成不同的汽车运动调整模式；

所述汽车运动状态调整模块用于根据所述不同的汽车运动调整模式，实时调整所述无人驾驶汽车的运动状态；

所述无人驾驶汽车控制系统还包括汽车运动状态获取模块；

所述汽车运动状态获取模块用于获取所述无人驾驶汽车在预设时间范围内的运动状态信息；

所述分析处理模块还用于根据所述可视化行驶环境信息、所述非可视化行驶环境信息和所述运动状态信息中的至少一者，对应生成所述不同的汽车运动调整模式；

所述汽车运动状态获取模块包括时间范围计算子模块、行驶速度获取子模块、行驶加速度获取子模块、行驶方向获取子模块和行驶姿态获取子模块；其中，

所述时间范围计算子模块用于根据所述无人驾驶汽车的预设行驶路径和所述可视化行驶环境信息，计算所述预设时间范围；

所述行驶速度获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶速度信息；

所述行驶加速度获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶加速度信息；

所述行驶方向获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶方向信息；

所述行驶姿态获取子模块用于获取所述无人驾驶汽车在所述预设时间范围内的行驶姿态信息；

所述时间范围计算子模块包括行驶路径规划单元、实际行驶路径确定单元和时间范围计算单元；其中，

所述行驶路径规划单元用于根据预设的行驶起点和行驶终点，确定所述无人驾驶汽车的规划行驶路径；

所述实际行驶路径确定单元用于根据所述可视化行驶环境信息，确定所述无人驾驶汽车在所述行驶起点和所述行驶终点之间的实际行驶路径；

所述时间范围计算单元用于根据所述实际行驶路径、所述规划行驶路径和所述运动状态信息，计算得到所述预设时间范围；

所述时间范围计算单元包括理想化轨迹生成子单元、轨迹偏离信息计算子单元、实际行驶状态模型构建子单元和预设时间范围确定子单元；其中，

所述理想化轨迹生成子单元用于根据所述实际行驶路径和所述规划行驶路径分别生成关于所述无人驾驶汽车的实际行驶理想化轨迹和规划行驶理想化轨迹；

所述轨迹偏离信息计算子单元用于计算所述实际行驶理想化轨迹和所述规划行驶理想化轨迹两者之间的轨迹偏离信息；

所述实际行驶状态模型构建子单元用于根据所述轨迹偏离信息和所述运动状态信息，构建关于所述无人驾驶汽车的实际行驶状态模型；

所述预设时间范围确定子单元用于根据所述实际行驶状态模型，预测得到若干所述无人驾驶汽车关于所述实际行驶路径的行驶时间序列，在根据若干所述行驶时间序列，得到所述预设时间范围。

2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车控制系统，其特征在于：

所述理想化轨迹生成子单元还用于根据所述实际行驶路径、所述可视化行驶环境信息和所述非可视化行驶环境信息，提取所述无人驾驶汽车在实际行驶道路上的若干实际行驶位置点，再根据所述若干实际行驶位置点生成所述实际行驶理想化轨迹；

所述理想化轨迹生成子单元还用于根据所述规划行驶路径和所述行驶起点与所述行驶终点之间对应区域的道路路面状态，提取所述无人驾驶汽车在虚拟行驶道路上的若干虚拟行驶位置点，再根据所述若干虚拟行驶位置点生成所述规划行驶理想化轨迹；

或者，

所述轨迹偏离信息计算子单元还用于通过行驶轨迹分析模型，对所述实际行驶理想化轨迹与所述规划行驶理想化轨迹进行差异化计算处理，以得到若干关于所述实际行驶理想化轨迹与所述规划行驶理想化轨迹之间的离散差异数据，以及对若干所述离散差异数据进行拟合处理，以得到所述轨迹偏离信息。