[发明专利]桁架式干湿坯取料机械手

权利要求书

1.一种桁架式干湿坯取料机械手，包括机架、干坯抓取机构及湿坯抓取机构，所述机架包含第一悬架、第二悬架及脚架，所述第一悬架与第二悬架彼此呈间隔开的并排布置，所述脚架分别与所述第一悬架和第二悬架装配连接，其特征在于，所述桁架式干湿坯取料机械手还包括第一行走机构及第二行走机构，所述第一行走机构及第二行走机构各包含横跨所述第一悬架和第二悬架的行走支架、安装于所述行走支架上并在所述第一悬架上行走的第一行走轮、安装于所述行走支架上并在所述第二悬架上行走的第二行走轮及安装于所述行走支架上并驱使所述第一行走轮和第二行走轮同步转动的行走驱动器，所述干坯抓取机构装配于所述第一行走机构的行走支架上，所述湿坯抓取机构装配于所述第二行走机构的行走支架上，所述干坯抓取机构和湿坯抓取机构还各向下穿过所述第一悬架和第二悬架所围的并排空间且悬置于所述第一悬架和第二悬架两者的下方。

2.根据权利要求1所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述第一行走机构及第二行走机构各还包含沿所述第一悬架和第二悬架的并排方向布置的横跨轴，所述横跨轴可转动地装配于所述行走支架上，所述第一行走轮装配于所述横跨轴的第一端，所述第二行走轮装配于所述横跨轴的第二端，所述行走驱动器通过带传动、链传动或齿轮传动驱使所述横跨轴转动。

3.根据权利要求1所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述第一悬架及第二悬架上各装配有直线齿条，所述第一悬架上的直线齿条沿所述第一悬架的长度方向延伸，所述第二悬架上的直线齿条沿所述第二悬架的长度方向延伸，所述第一行走轮在所述第一悬架处的直线齿条上行走，所述第二行走轮在所述第二悬架处的直线齿条上行走。

4.根据权利要求3所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述第一悬架及第二悬架上各装配有位于所述直线齿条侧旁的直线导轨，所述行走支架可滑动地套装于所述直线导轨上。

5.根据权利要求1所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述干坯抓取机构包含干坯滑座、干坯平移驱动器、干坯升降架、干坯升降驱动器及干坯抓取模板，所述干坯滑座沿所述第一悬架和第二悬架的并排方向滑设于所述第一行走机构的行走支架上，所述干坯升降架沿所述机架的上下方向滑设于所述干坯滑座上，所述干坯升降架还穿过所述并排空间，所述干坯抓取模板位于所述第一行走机构的行走支架对应下方，所述干坯抓取模板还装配于所述干坯升降架上，所述干坯平移驱动器安装于所述干坯滑座或所述第一行走机构的行走支架上，所述干坯平移驱动器驱使所述干坯滑座在所述第一行走机构的行走支架上滑移，所述干坯升降驱动器安装于所述干坯滑座或所述干坯升降架上，所述干坯升降驱动器驱使所述干坯升降架在所述干坯滑座上升降。

6.根据权利要求5所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述第一行走机构的行走支架安装有干坯平移齿条，所述干坯平移齿条沿所述第一悬架和第二悬架的并排方向布置，所述干坯平移驱动器位于所述干坯滑座上，所述干坯平移驱动器的输出端安装有与所述干坯平移齿条相啮合的干坯平移齿轮。

7.根据权利要求5所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述干坯升降架安装有沿所述机架上下方向布置的干坯升降齿条，所述干坯升降驱动器位于所述干坯滑座上，所述干坯升降驱动器的输出端安装有与所述干坯升降齿条相啮合的干坯升降齿轮。

8.根据权利要求1所述的桁架式干湿坯取料机械手，其特征在于，所述湿坯抓取机构包含湿坯滑座、湿坯平移驱动器、湿坯升降架、湿坯升降驱动器及湿坯抓取模板，所述湿坯滑座沿所述第一悬架和第二悬架的并排方向滑设于所述第二行走机构的行走支架上，所述湿坯升降架沿所述机架的上下方向滑设于所述湿坯滑座上，所述干坯升降架还穿过所述并排空间，所述湿坯抓取模板位于所述第二行走机构的行走支架对应下方，所述湿坯抓取模板还装配于所述湿坯升降架上，所述湿坯平移驱动器安装于所述湿坯滑座或所述第二行走机构的行走支架上，所述湿坯平移驱动器驱使所述湿坯滑座在所述第二行走机构的行走支架上滑移，所述湿坯升降驱动器安装于所述湿坯滑座或所述湿坯升降架上，所述湿坯升降驱动器驱使所述湿坯升降架在所述湿坯滑座上升降。