[发明专利]桁架式干湿坯取料机械手

说明书

本发明公开了一种桁架式干湿坯取料机械手，包括机架、干坯抓取机构、湿坯抓取机构、第一行走机构及第二行走机构。机架包含第一悬架、第二悬架及脚架，第一悬架与第二悬架彼此呈间隔开的并排布置，脚架分别与第一悬架和第二悬架装配连接；第一行走机构及第二行走机构各包含行走支架、安装于行走支架上的第一行走轮、安装于行走支架上的第二行走轮及安装于行走支架上的行走驱动器；干坯抓取机构装配于第一行走机构的行走支架上，湿坯抓取机构装配于第二行走机构的行走支架上，干坯抓取机构和湿坯抓取机构还各向下穿过并排空间且悬置于第一悬架和第二悬架两者的下方。本发明的桁架式干湿坯取料机械手具有承载能力强及干湿坯取料灵活的优点。

技术领域

本发明涉及餐盒生产领域，尤其涉及一种负责餐盒生产设备中的干、湿坯取送的桁架式干湿坯取料机械手。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为人们的生活提供极其丰富的物质消费品，餐盒就是诸多的物质消费品中的一种。

众所周知，在一次性的餐盒生产过程中，离不开餐盒的湿坯成型步骤、将成型后的湿坯进行干燥以形成干坯的步骤及将干坯切边后形成餐盒的步骤。其中，在餐盒的生产过程中，离不开机械手对湿坯及干坯的取送，因此，机械手于餐盒的生产过程中是十分必要的。

目前，现有的机械手包含有龙门架、干坯抓取机构、湿坯抓取机构及带传动机构，干坯抓取机构及湿坯抓取机构各滑设于龙门架的悬梁上，由悬梁对干坯抓取机构及湿坯抓取机构进行悬挂支撑；带传动机构装配于龙门架的悬梁上，并同时带动干坯抓取机构及湿坯抓取机构一起在龙门架的悬梁上滑移，以满足干坯抓取机构对干坯取料及湿坯抓取机构对湿坯取料的需要。

但是，正由于干坯抓取机构及湿坯抓取机构靠龙门架的悬梁提供单一提供支撑，故使得龙门架的悬梁对干坯抓取机构及湿坯抓取机构所提供的支撑存在强度不足的缺陷，尤其是对于干坯抓取机构及湿坯抓取机构两者中转运模重达170公斤的情况，上述的缺陷更严重，因而影响到干湿坯取料的可靠性；同时，由于带传动机构安装于悬梁上，并驱使干坯抓取机构及湿坯抓取机构一起滑移，故使得干坯抓取机构及湿坯抓取机构之间的作动受到彼此约束，灵活性差。

因此，有必要提供一种承载能力强且干湿坯取料灵活的桁架式干湿坯取料机械手来克服上述的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种承载能力强且干湿坯取料灵活的桁架式干湿坯取料机械手。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供了一种桁架式干湿坯取料机械手，包括机架、干坯抓取机构、湿坯抓取机构、第一行走机构及第二行走机构。所述机架包含第一悬架、第二悬架及脚架，所述第一悬架与第二悬架彼此呈间隔开的并排布置，所述脚架分别与所述第一悬架和第二悬架装配连接；所述第一行走机构及第二行走机构各包含横跨所述第一悬架和第二悬架的行走支架、安装于所述行走支架上并在所述第一悬架上行走的第一行走轮、安装于所述行走支架上并在所述第二悬架上行走的第二行走轮及安装于所述行走支架上并驱使所述第一行走轮和第二行走轮同步转动的行走驱动器；所述干坯抓取机构装配于所述第一行走机构的行走支架上，所述湿坯抓取机构装配于所述第二行走机构的行走支架上，所述干坯抓取机构和湿坯抓取机构还各向下穿过所述第一悬架和第二悬架所围的并排空间且悬置于所述第一悬架和第二悬架两者的下方。

较佳地，所述第一行走机构及第二行走机构各还包含沿所述第一悬架和第二悬架的并排方向布置的横跨轴，所述横跨轴可转动地装配于所述行走支架上，所述第一行走轮装配于所述横跨轴的第一端，所述第二行走轮装配于所述横跨轴的第二端，所述行走驱动器通过带传动、链传动或齿轮传动驱使所述横跨轴转动。

较佳地，所述第一悬架及第二悬架上各装配有直线齿条，所述第一悬架上的直线齿条沿所述第一悬架的长度方向延伸，所述第二悬架上的直线齿条沿所述第二悬架的长度方向延伸，所述第一行走轮在所述第一悬架处的直线齿条上行走，所述第二行走轮在所述第二悬架处的直线齿条上行走。