[发明专利]一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统

权利要求书

1.一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，其特征在于，包括机器人底座(201)、机器人(202)、投料箱(203)、破包锯片(205)、末端执行器(206)、托盘定位块(207)和废料袋收集箱(211)，

所述机器人(202)安装在机器人底座(201)上，所述末端执行器(206)安装在机器人(202)的机械臂末端，

所述托盘定位块(207)呈L型，两块配对使用，左右的对称安装，用于对盛放物料的托盘进行定位，

所述投料箱(203)上方开口处设置有由电机(210)驱动旋转的转轴(204)，破包锯片(205)安装在转轴(204)上，

所述废料袋收集箱(211)位于投料箱(203)的一侧，

所述末端执行器(206)用于抓取物料。

2.如权利要求1所述的袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，其特征在于，所述末端执行器(206)包括架体(1)、导杆(2)、支撑板(3)、左抓齿(41)、右抓齿(42)、弹簧(5)、距离传感器(8)和抓取驱动机构，

所述架体(1)上设置有连接法兰(11)，用于与机器人(202)的机械臂连接，所述架体(1)上竖直设置导套(22)，所述导杆(2)竖直设置于导套(22)中，所述导杆(2)的上端伸出导套(22)安装限位板(21)，下端与支撑板(3)转动连接，所述导杆(2)的中部形成凸台(23)，所述弹簧(5)套装在导杆(2)上并位于架体(1)的下侧和凸台(23)的上侧，

左传动轴(91)和右传动轴(92)分别可转动的设置于支撑板(3)的左右两侧，

所述左抓齿(41)与左传动轴(91)同轴连接，所述右抓齿(42)与右传动轴(92)同轴连接，

所述支撑板(3)的下端左右两侧分别设置左滚轮(71)和右滚轮(72)，

抓取驱动机构分别驱动左传动轴(91)和右传动轴(92)旋转。

3.如权利要求2所述的袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，其特征在于，所述抓取驱动机构包括左抓取气缸(51)、右抓取气缸(52)、左连杆(61)和右连杆(62)，

所述左抓取气缸(51)中部与支撑板(3)转动连接，其杆端与左连杆(61)转动连接，所述左连杆(61)的另一端与左传动轴(91)同轴连接，

所述右抓取气缸(52)中部与支撑板(3)转动连接，其杆端与右连杆(62)转动连接，所述右连杆(62)的另一端与右传动轴(92)同轴连接。

4.如权利要求3所述的袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，其特征在于，所述导套(22)上加工键槽，所述导杆(2)上安装与键槽相适配的引导键。

5.如权利要求4所述的袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，其特征在于，所述支撑板(3)成对使用，所述左传动轴(91)和右传动轴(92)贯穿两个支撑板(3)，其中左抓齿(41)共两个，分别位于左传动轴(91)的两端，右抓齿(42)共两个，分别位于右传动轴(92)的两端。

6.如权利要求5所述的袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，其特征在于，一个架体(1)上设置三套抓取机构。