[发明专利]一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统

说明书

本发明公开了一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，包括机器人底座、机器人、投料箱、破包锯片、末端执行器、托盘定位块和废料袋收集箱，所述机器人安装在机器人底座上，所述末端执行器安装在机器人的机械臂末端，所述托盘定位块呈L型，两块配对使用，左右的对称安装，用于对盛放物料的托盘进行定位。本发明的有益效果：本发明能够克服袋装需破包物料拆垛、搬运、破包、废袋整理等领域劳动密集、设备适应性兼容性差、效率低下等问题，实现袋装需破包物料自适应、拆垛、破包、废袋回收过程的自动化；可直接用于生产线上的袋装需破包物料自适应、拆垛、破包、废袋回收，不受袋子形状、袋子数量、排列方式的限制。

技术领域

本发明属于机器人制造技术领域，具体涉及一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统。

背景技术

近几年，化工、食品等行业经历了前所未有的高速增长，然而随着原料、物流、营销、人力等成本的不断上涨，国内外对节能环保要求的提高以及产业集团化、规模化和国际化进程的加快，化工、食品等行业企业正面临着成本控制和产品升级换代的挑战。同时消费者对产品质量和多样化的要求越来越高，生产工艺和设备革新也势在必行。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题，各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有自动化设备，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。尤其在袋装需破包材料的搬运、码垛过程中，大部分生产线是人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了化工、食品等行业的生产管理成本。

发明内容

针对现有技术中在袋装需破包材料的搬运、码垛过程中，大部分生产线是人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了化工、食品等行业的生产管理成本的问题，提供了一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统。

一种袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，包括机器人底座、机器人、投料箱、破包锯片、末端执行器、托盘定位块和废料袋收集箱。

所述机器人安装在机器人底座上，所述末端执行器安装在机器人的机械臂末端，

所述托盘定位块呈L型，两块配对使用，左右的对称安装，用于对盛放物料的托盘进行定位，

所述投料箱上方开口处设置有由电机驱动旋转的转轴，破包锯片安装在转轴上，

所述废料袋收集箱位于投料箱的一侧，

所述末端执行器用于抓取物料。

优选的，所述袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，所述末端执行器包括架体、导杆、支撑板、左抓齿、右抓齿、弹簧、距离传感器和抓取驱动机构，

所述架体上设置有连接法兰，用于与机器人的机械臂连接，所述架体上竖直设置导套，所述导杆竖直设置于导套中，所述导杆的上端伸出导套安装限位板，下端与支撑板转动连接，所述导杆的中部形成凸台，所述弹簧套装在导杆上并位于架体的下侧和凸台的上侧，

左传动轴和右传动轴分别可转动的设置于支撑板的左右两侧，

所述左抓齿与左传动轴同轴连接，所述右抓齿与右传动轴同轴连接，

所述支撑板的下端左右两侧分别设置左滚轮和右滚轮，

抓取驱动机构分别驱动左传动轴和右传动轴旋转。

优选的，所述袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，所述抓取驱动机构包括左抓取气缸、右抓取气缸、左连杆和右连杆，

所述左抓取气缸中部与支撑板转动连接，其杆端与左连杆转动连接，所述左连杆的另一端与左传动轴同轴连接，

所述右抓取气缸中部与支撑板转动连接，其杆端与右连杆转动连接，所述右连杆的另一端与右传动轴同轴连接。

优选的，所述袋装物料柔性高效拆垛机器人系统，所述导套上加工键槽，所述导杆上安装与键槽相适配的引导键。