[发明专利]检测结果验证方法、装置及扫地机器人

权利要求书

1.一种检测结果验证方法，其特征在于，包括：

获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；

根据所述目标传感器的检测结果，利用所述扫地机器人上的光子飞行时间传感器向所述目标传感器对应的检测区域发送信号；

根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述检测区域的反馈信号，对所述目标传感器的检测结果进行验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

获取所述扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，所述第一目标传感器用于检测所述扫地机器人的车轮是否打滑；

在所述第一目标传感器的检测结果为所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向所述扫地机器人的下方环境区域发送信号；

根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定所述扫地机器人的底部与地面之间的角度；

根据所述角度，验证所述扫地机器人是否出现车轮打滑。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述光子飞行时间传感器确认所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定所述扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定所述扫地机器人后方的障碍物的位置及距离；

根据所述前方的障碍物的位置及距离以及所述后方的障碍物的位置及距离，确定所述扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

获取所述扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，所述第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，所述第一反馈信号用于控制所述扫地机器人进行沿墙移动；

在所述第二目标传感器的检测结果为不能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；

根据所述光子飞行时间传感器接收的所述周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定所述目标墙面与所述扫地机器人的相对位置，以及所述扫地机器人与所述目标墙面之间的距离；

根据所述目标墙面与所述扫地机器人的相对位置，以及所述扫地机器人与所述目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述光子飞行时间传感器能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向所述目标墙面发送信号；

根据所述第三光子飞行时间传感器接收到的所述目标墙面的第二反馈信号，控制所述扫地机器人继续沿墙移动。

6.一种检测结果验证装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；

第一发送模块，用于根据所述目标传感器的检测结果，利用所述扫地机器人上的光子飞行时间传感器向所述目标传感器对应的检测区域发送信号；

验证模块，用于根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述检测区域的反馈信号，对所述目标传感器的检测结果进行验证。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：

所述获取模块，还用于获取所述扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，所述第一目标传感器用于检测所述扫地机器人的车轮是否打滑；

所述第一发送模块，还用于在所述第一目标传感器的检测结果为所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向所述扫地机器人的下方环境区域发送信号；

第一确定模块，用于根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定所述扫地机器人的底部与地面之间的角度；

所述验证模块，还用于根据所述角度，验证所述扫地机器人是否出现车轮打滑。