[发明专利]检测结果验证方法、装置及扫地机器人

说明书

本申请实施例提出一种检测结果验证方法、装置及扫地机器人，方法包括：获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号；根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。本申请实施例通过光子飞行时间传感器对目标传感器的检测结果进行验证，确保了在目标传感器检测结果错误时，不会对扫地机器人造成的影响，提高了扫地机器人的运行安全性和合理性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种检测结果验证方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人作为智能产品能够实现根据不同的外界环境进行清扫策略的规划。并在移动和清扫过程中尽量规避障碍物，减少与家具电器等障碍物发生碰撞。而为了实现扫地机器人在移动过程中不与障碍物碰撞，需要结合传感器对周围环境进行感知。但受限于障碍物的颜色、材料、透明度等因素，使得扫地机器人上的红外线传感器对信号的捕捉能力减弱，因此可能会出现信号检测结果错误的情况出现。而基于错误的检测结果，会导致扫地机器人的移动轨迹和清扫方式被改变，因此会影响扫地机器人的正常工作逻辑。

发明内容

本申请实施例提供一种检测结果验证方法、装置及扫地机器人，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种检测结果验证方法，包括：

获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；

根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号；

根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。

在一种实施方式中，检测结果验证方法包括：

获取扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，第一目标传感器用于检测扫地机器人的车轮是否打滑；

在第一目标传感器的检测结果为扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用光子飞行时间传感器向扫地机器人的下方环境区域发送信号；

根据光子飞行时间传感器接收到的下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定扫地机器人的底部与地面之间的角度；

根据角度，验证扫地机器人是否出现车轮打滑。

在一种实施方式中，检测结果验证方法还包括：

在光子飞行时间传感器确认扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定扫地机器人后方的障碍物的位置及距离；

根据前方的障碍物的位置及距离以及后方的障碍物的位置及距离，确定扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。

在一种实施方式中，检测结果验证方法包括：

获取扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，第一反馈信号用于控制扫地机器人进行沿墙移动；

在第二目标传感器的检测结果为不能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；

根据光子飞行时间传感器接收的周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离；

根据目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号。

在一种实施方式中，检测结果验证方法还包括：